机器人端程序升级注意事项（标准接口通信）
在使用标准接口通信时，用户在升级Mech-Vision和Mech-Viz软件时，同时需注意以下机器人端程序的升级注意事项。
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从1.8.X版本升级至2.0.0版本
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
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五大家族机器人的MM_Get_Pose和MM_Get_Jps指令中的速度参数（第四个参数）更改为末端工具编号，因此用户需检查项目中是否存在使用Mech-Viz设置的移动速度。若不存在，用户无需修改机器人端程序；否则，用户需在机器人端程序中额外添加设置移动速度的代码。
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如果项目现场重新烧录标准接口程序，对于五大家族机器人程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
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“获取吸盘DO信号”指令新增一个吸盘分区数量参数。
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“设置吸盘DO信号”指令新增一个规划轮次参数。
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MM_Get_Pose和MM_Get_Jps指令中的速度参数（第四个参数）更改为末端工具编号。
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从1.7.X版本升级至1.8.2版本
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，且不需要接收“通知”步骤的消息（MM_Get_Notify指令），用户无需要修改机器人端程序。
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，且需要接收“通知”步骤的消息（MM_Get_Notify指令），用户需要在机器人端程序中手动实现MM_Get_Notify指令，请联系梅卡曼德技术支持以获取帮助。
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如果项目现场重新烧录标准接口程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
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在使用ABB标准接口通信时，机器人端程序需要使用MM_Open_Socket和MM_Close_Socket指令对通信进行连接和断开。
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FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA和KAWASAKI五款机器人的标准接口指令程序做如下修改：
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MM_Get_VizData、MM_Get_VisData、MM_Get_VisPath、MM_Get_PlanData和MM_Get_DyData五个指令中删除lastdata参数，改为程序内部循环至接收全部视觉数据。
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MM_Get_DoList和MM_Get_PlanData指令中增加resource参数，以区分DO信号或视觉移动规划数据的来源（Mech-Vision或Mech-Viz）。
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机器人端程序需主动调用MM_Get_Notify指令，以接收工程中“通知”步骤设置的消息，而不是之前直接接收消息数据。
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从1.6.X版本升级至1.7.5版本
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，用户无需要修改机器人端程序。
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如果项目现场重新烧录标准接口程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
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MM_Start_Vis指令增加MM_J参数，以保存示教的关节角数据。
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MM_Start_Viz指令增加MM_J参数，以保存示教的关节角数据。
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MM_Get_PlanData指令增加VisPos_Num参数，以保存“视觉移动”步骤对应的路径点在路径中的位置编号。
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重构MM_Set_DoList指令。若项目使用该指令，请注意测试实际效果。
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新增MM_Get_VisPath、MM_Get_PlanJps、MM_Get_PlanPose、MM_Get_DyPose指令。
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从1.5.X版本升级至1.6.1版本
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如果项目现场没有重新烧录标准接口程序，用户无需要修改机器人端程序。
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如果项目现场重新烧录标准接口程序，用户需要注意以下变更说明，从而根据实际项目需求修改机器人端程序。
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新增MM_Get_Dy_Data、MM_Get_PlanData、MM_Get_Property、MM_Set_Property指令。
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MM_Get_Pose和MM_Get_Jps指令增加数据清零功能。
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对于安川机器人，注意以下更新说明：
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仅有MM_INIT_SOCKET指令包含通信连接和通信断开语句，以方便测试。MM_INIT_SOCKET指令仅需机器人执行一次即可，设置的IP地址将全局有效。
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通信连接和通信断开语句成为两个独立指令（MM_OPEN_SOCKET指令和MM_CLOSE_SOCKET指令），从而避免频繁连接和断开机器人与视觉系统之间的通信。
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