通过添加位姿来添加抓取点
抓取点代表物体上可以被机器人抓取的位置。 这个点位于物体坐标系下，其位置和方向是相对于物体的。 机器人需要 Mech-Vision 提供一个抓取位姿（抓取时的机器人工具位姿）才能进行抓取，而该抓取位姿是从目标物体上的抓取点变换而来的。 因此，需要为点云模板添加抓取点，Mech-Vision 才能通过匹配处理生成目标物体的抓取点，进而输出实际的抓取位姿。
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用户添加的第一个抓取点会被默认设为“几何中心点”，以下内容为关于“几何中心点”的说明。
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在模板文件列表中选中要为其添加抓取点的点云模板，再单击工具栏中的
，即可添加一个位姿，此位姿即为抓取点。
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通过 |
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在模板文件列表中选中该抓取点，即可对其进行调整。有两种方式调整抓取点：
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通过拖拽抓取点上的拖拽器来调整：
按住Ctrl键的同时，单击选中一个拖拽器并拖拽，即可沿该拖拽器的方向调整抓取点。单击后拖拽器的颜色变为黄色，说明该拖拽器被选中。下图中，左侧为选中前，右侧为选中后。
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通过编辑位姿数据来调整：
在CAD 文件列表下方可以进行位姿编辑，请参阅 位姿编辑组件 。
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设置完成后，依次单击 （快捷键Ctrl + S） ，点云模板与抓取点将保存到工程文件夹/resource/3d_matching路径下。
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xxx.ply 为模板点云文件
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geo_center.json 为模板几何中心点位姿文件
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pick_points.json 为抓取点位姿文件
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pick_points_labels.json 为抓取点位姿的标签文件
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关闭该工具窗口时，无论是否已保存文件，均会弹窗提示是否进行保存。 |