根据提供的排序类型对位姿进行排序 本节介绍如何根据提供的排序类型对位姿进行排序。 提供六种位姿排序方法，可在下拉栏中进行添加。 不进行排序 功能说明 不对位姿进行排序。 “S”形平面排序 功能说明 该排序方式可按照给定的参考位姿、行、列方向，对位姿进行行列排序（优先根据“行的方向”对位姿进行排序）。通常用于整齐垛下料或拆垛。 使用方法 参考位姿 该功能提供两种设置参考位姿的方法，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。 序号 设置参考位姿的方式 描述 方法 图示 1 通过拖拽器设置 通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 2 外部步骤输入 通过其他步骤输入参考位姿。 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。 单击获取数据，获取输入的参考位姿。 行的方向 “S”形平面排序时，该参数用于选择行的方向。 列的方向 “S”形平面排序时，该参数用于选择列的方向。 设置行间隔 “S”形平面排序时，该参数用于设置每行的间隔。 “Z”形平面排序 功能说明 该排序方式可按照给定的参考位姿、行、列方向，对位姿进行行列排序（优先根据“行的方向”对位姿进行排序）。通常用于整齐垛下料或拆垛。 使用方法 参考位姿 该功能提供两种设置参考位姿的方法，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。 序号 设置参考位姿的方式 描述 方法 图示 1 通过拖拽器设置 通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 2 外部步骤输入 通过其他步骤输入参考位姿。 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。 单击获取数据，获取输入的参考位姿。 行的方向 “Z”形平面排序时，该参数用于选择行的方向。 列的方向 “Z”形平面排序时，该参数用于选择列的方向。 设置行间隔 “Z”形平面排序时，该参数用于设置每行的间隔。 按位姿的 XYZ 值排序 功能说明 按照用户选择的位姿的指定值，对所有位姿进行排序，可以对升降序进行调整。 使用方法 位姿的指定量 按位姿的 X、Y、Z 值排序时，该参数用于选择用于排序的位姿坐标值。 排序方式 按位姿的 X、Y、Z 值排序时，该参数用于选择升序排序或降序排序。 按位姿到参考位姿的距离排序 功能说明 该排序方式可计算所有输入位姿到参考位姿的距离，并按照距离远近对位姿进行排序。 使用方法 参考位姿 该功能提供两种设置参考位姿的方法，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。 序号 设置参考位姿的方式 描述 方法 图示 1 通过拖拽器设置 通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 2 外部步骤输入 通过其他步骤输入参考位姿。 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。 单击获取数据，获取输入的参考位姿。 排序方式 按位姿到参考位姿的距离排序时，该参数用于选择升序排序或降序排序。 按位姿到参考点 XOY 平面的投影距离排序 功能说明 该排序方式可将输入位姿和指定的参考点投影在XOY平面上，计算位姿与参考点的距离，并按照距离远近对位姿进行排序。 使用方法 参考位姿 该功能提供两种设置参考位姿的方法，分别为通过拖拽器设置和外部步骤输入，具体说明如下表所示。 序号 设置参考位姿的方式 描述 方法 图示 1 通过拖拽器设置 通过设置拖拽器的位置和姿态来设置参考位姿。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 2 外部步骤输入 通过其他步骤输入参考位姿。 将其他位姿输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口。 单击获取数据，获取输入的参考位姿。 排序方式 按位姿到参考点 XOY 平面的投影距离排序时，该参数用于选择升序排序或降序排序。 按位姿的置信度排序 功能说明 该排序方式可根据用户输入的位姿对应置信度值，对位姿进行排序，可以对升降序进行调整。 使用方法 选择该排序方式后，“调整位姿V2”步骤将新增“NumberList”输入端口，用于输入位姿置信度，需将其他数值输出类步骤连接至“调整位姿V2”步骤的新增输入端口，然后单击获取数据，获取输入的位姿置信度。 排序方式 按位姿的置信度排序时，该参数用于选择升序排序或降序排序。
