步骤参数说明
全局配置
规划全部视觉结果
勾选此参数后，路径规划工具在收到视觉结果后，循环运行当前流程以规划全部视觉结果，并在规划完成后输出所有规划得到的抓取路径。使用此功能需要设置规划中的循环起始步骤。
| 规划：软件尝试寻找一条机器人可以无碰撞到达目标位置的路径的过程。 |
规划中的循环起始步骤指的是循环的起始位置，在下图所示示例中，指定起始步骤为“定点移动_3”，软件将循环运行当前流程，直至视觉目标中的全部视觉结果被规划。
通过视觉更新料筐位姿
Mech-Vision在拍照识别工件时一同识别并定位料筐，软件动态更新三维仿真空间中的料筐模型位置，确保碰撞检测算法有效避免机器人与料筐的碰撞。 料筐定位功能通过视觉结果中的 "scene_object_names"、"scene_object_sizes"、"scene_object_poses" 定义要更新的场景物体名称、位姿、尺寸。
使用此功能需要开启路径规划步骤的更新场景物体设置 > 开启输入端口参数，并将其 场景物体名称、场景物体尺寸、场景物体位姿 输入端口分别连接对应的数据流。
箱子拆垛
勾选此参数后，软件进入拆垛模式，使用此功能需搭配拆垛吸盘末端工具使用。此外需要根据实际场景选择拆垛方式。
| 开启箱子拆垛功能后，软件默认开启“移除目标工件点云”功能，且“XY平面点云移除范围拓展”为10mm，"Z向点云移除范围拓展"为30mm。此功能的详细介绍请参见 移除目标工件点云。 |
单抓拆垛
单抓拆垛指每次只抓取一个箱子。
设置步骤如下：
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单击右侧的+，打开末端工具配置窗口。
在此窗口中：
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工具类型参数设置为拆垛吸盘。
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单击拆垛吸盘配置打开吸盘配置器，参考 吸盘配置器 完成配置。
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勾选全局配置中的箱子拆垛参数。
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勾选单抓拆垛参数。
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根据实际情况设置箱子覆盖率下限参数。
该参数限制吸盘在尝试抓取箱子时，吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。实际覆盖率高于此值视为可以抓取。
多抓拆垛
多抓拆垛指每次抓取多个箱子。
设置步骤如下：
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打开末端工具配置工具。
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工具类型参数设置为拆垛吸盘。
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单击拆垛吸盘配置打开吸盘配置器，参考 吸盘配置器 完成配置。
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勾选全局配置中的箱子拆垛参数。
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勾选多抓拆垛参数。
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根据实际情况设置以下参数：
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箱子覆盖率下限
该参数限制吸盘在尝试抓取箱子时，吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。实际覆盖率高于此值视为可以抓取。
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组合行数上限
在多抓组合过程中允许组合的最大箱子行数。
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间距上限
该参数限制相邻两个箱子在组合方向上的最大间距，间距小于此值时，箱子可以组合为一组。
该参数值不应大于视觉结果中的箱子宽度，如果设置值大于箱子宽度，在实际运行中会被自动修改为箱子宽度。 -
偏出上限
该参数限制箱子在垂直于组合方向上的最大偏出距离，偏出距离小于此值时，箱子可以组合为一组。
该参数值不应大于视觉结果中的箱子宽度，如果设置值大于箱子宽度，在实际运行中会被自动修改为箱子宽度。 -
角度偏差上限
该参数限制箱子相对于组合方向的旋转偏差角度，旋转角度小于此值时，箱子可以组合为一组。
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定点移动
设置一个固定位姿作为路径点。
通过以下三种方式设置机器人位姿：
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调整关节角。
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拖拽三维仿真空间中的拖拽器。
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将真实机器人的位姿输入该步骤。
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通过示教器移动机器人，并记录工具位姿或关节角。
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单击“步骤参数”中的 编辑位姿 （若选择工具位姿）或 编辑关节角 （若选择关节角）
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输入记录的工具位姿或关节角，单击确认。仿真机器人将移动对应的位姿。
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