Mech-Vision 1.6.0更新说明
新增功能
优化数据保存功能
在工程现场，为了更好的保证出现问题时可以对当时的情景进行复现，以及在离场前做充分的回归验证，Mech-Vision对 “数据保存”功能进行了优化，说明如下：
-
数据保存功能将不再需要使用“保存图片数据和参数”步骤组合，打开工程后，在 工程助手 > 数据保存 中开启 保存数据与参数 即可直接使用数据保存功能；
-
新增异常数据保存；
-
支持多相机数据保存；
-
数据保存文件夹及文件名称变更。
新增“2D匹配”相关步骤
为了获取目标物体在图像中的位置，并将图像中的待测物体或 ROI 变换到统一的位置，Mech-Vision新增了2D匹配相关步骤，分别为：
-
制作2D模板 ；
-
2D模板匹配；
-
记录基准位姿并计算变换 ；；
-
变换图像。
新增“使用Python计算结果”步骤
Mech-Vision 1.6.0内置了Python 3.6.8环境用于支持新增的“使用Python计算结果”步骤。如果该步骤调用的Python脚本需要使用额外的Python库，必须在Mech-Vision软件的“python”目录下安装。
|
Python 库的安装方法如下：
|
功能优化
优化软件界面
为了增加软件易用性，Mech-Vision 1.6.0对软件界面进行如下优化：
-
优化布局和配色，新增默认布局（菜单栏 > 视图 > 默认布局）；
-
优化“步骤参数”选项卡的视觉效果和交互；
-
为“工程编辑区”的“工程工具栏”增加“保存”、“撤销”和“重做”快捷按钮；
-
优化“步骤库”搜索栏视觉效果；
-
优化相机连接组件界面；
-
优化相机标定工具的布局和提示。
优化部分步骤名称
Mech-Vision 1.6.0优化了部分步骤的名称。Mech-Vision升级到 V1.6.0后，工程中的步骤名称将会自动刷新为新名称，从而让步骤名称更易理解。
| 该优化不影响使用这些步骤的历史工程。 |
| Mech-Vision 1.6.0之前版本 | Mech-Vision 1.6.0 |
|---|---|
验证箱子掩膜是否有效 |
验证箱形目标物体掩膜 |
位姿调整集合 |
调整位姿 |
使位姿的轴旋转到目标方向 |
使位姿的轴旋转至指定方向 |
任意物体抓取位姿预测 |
预测抓取点 |
图像二值化 |
图像阈值分割 |
点云数目限制 |
截取点云列表 |
将 3D 位姿转换为欧拉角 |
将位姿四元数转换为欧拉角 |
合并点云向量 |
合并点云列表 |
寻找 2D 指定层级轮廓 |
寻找指定内外层级2D轮廓 |
计算沿指定轴长度 |
计算点云沿轴长度 |
位姿重复精度统计 |
通过统计数据检查位姿重复精度 |
计算到基准位姿的距离 |
计算位姿间距离 |
平滑轨迹 |
平滑路径 |
合并线段向量 |
合并线段列表 |
调整位姿方向以获得正确轨迹 |
调整目标点以获得正确路径 |
加载并转换轨迹点位姿 |
加载并转换路径目标点 |
逆序 |
列表逆序 |
调整轨迹时针方向 |
调整路径时针方向 |
检测料筐（最大内接矩形） |
检测料筐（最大内接矩形） |
检测料筐（最大内接矩形） |
检测料筐（最大内接矩形）V2 |
获取有效的圆环点云 |
过滤圆环点云列表 |
生成矩形轨迹 |
生成矩形路径 |
根据轮廓生成轨迹 |
从轮廓生成路径 |
输入量的Z值是否高于阈值 |
将位姿的Z值与阈值对比 |
矫正圆环抓取点 |
矫正环形目标物体位姿 |
图像变换 |
调整图像 |
通过给定位姿旋转图像 |
按指定位姿旋转图像 |
提出三维盒子中的点云 |
提取三维盒子中的点云 |
旋转平面点云到指定方向 |
对齐平面点云 |
在自身坐标系下，对位姿做自定义旋转 |
在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿 |
在自身坐标系下，对位姿做自定义变换 |
在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿 |
旋转位姿至目标方向(带对称性) |
使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束） |
快速指向参考点 |
快速将位姿指向参考点 |
将向量中的元素进行替换 |
替换列表内元素 |
保存轨迹点 |
保存路径目标点 |
插入末端点并发送运动参数 |
插入终点目标点并发送移动参数 |
加载2D轨迹 |
加载2D路径 |
生成螺旋轨迹 |
生成螺旋路径 |
基于深度图生成轨迹点 |
从深度图生成路径 |
生成Z型轨迹 |
生成Z形路径 |
自动提取轨迹 |
提取2D路径 |
根据障碍物调整位姿 |
根据障碍物调整目标点 |
轨迹点匹配 |
路径目标点匹配 |
根据障碍物调整位姿（新版本） |
根据障碍物调整目标点V2 |
验证2D位姿在掩膜内 |
通过掩膜验证2D位姿 |
变换法向区域 |
提取法向偏差较大区域 |
Map Mask Non-zero Area |
通过掩膜提取图像区域 |
深度学习推理 |
深度学习推理（Mech-DLK2.1.0/2.0.0） |
“编辑步骤组合显示参数”功能优化
Mech-Vision 1.6.0对步骤组合中“编辑步骤组合显示参数”进行了优化，说明如下：
-
新增“步骤组合显示调整”功能，允许用户自定义步骤组合参数的名称、分组及各类提示；
-
新增“自定义映射参数”，用于通过JS脚本对步骤组合参数及内部步骤参数映射关系进行编辑；
-
新增“自定义配方参数”，用于组合单个或多个步骤的参数作为配方参数。