물류 시나리오 파라미터 조절

물류 시나리오에서 Logistics_Seg_RGBSuction 모델을 사용합니다. 이 모델은 이미지 속 물체의 모든 픽셀을 얻을 수 있으며 물체의 외부 윤곽 및 상태(겹침 여부)를 얻을 수 있습니다.

파라미터 조절 설명

  1. 먼저 카메라의 데이터 획득 범위를 제한하기 위해 작업 거리를 설정합니다.

  2. 윤곽 감지(지능형 스태킹, 특수 형상 공작물)를 조정하여 물체의 윤곽을 감지합니다.

  3. 물류 시나리오의 물체는 일반적으로 쌓여 있고 흩어져 있다. 겹침 검출을 통해 물체를 겹치는 물체와 겹치지 않는 물체로 구분합니다.

  4. 물체 손상을 방지하기 위해 Z축을 따라 로봇의 위쪽 옵셋 거리를 제어하도록포즈 처리를 조절합니다.

  5. 로봇의 속도를 조절하도록 동적 배치 아래의 파라미터를 조절합니다.

  6. 마지막으로 우선순위 피킹 설정배열 논리를 조정하여 피킹 순서를 결정합니다.

파라미터 조절 설명

작업 거리

최소 작업 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라에서 시나리오의 물체까지의 최소 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 빈을 사용하는 경우 이 파라미터는 카메라에서 빈 상단 가장자리까지의 거리여야 합니다. 실제 상황에 근거하여 설정합니다.

기본값: 0mm

값 범위: 0~3000mm

최대 작업 거리

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라에서 시나리오의 물체까지의 최대 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 빈을 사용하는 경우 이 파라미터는 카메라에서 빈 하단 가장자리까지의 거리여야 합니다. 실제 상황에 근거하여 설정합니다.

기본값: 3000mm

값 범위: 0~3000mm

윤곽 감지(스마트 배치, 특수 모양)

겹침 검출

상자류 물체 직사각형 정도 역치

파라미터 설명: 이 파라미터는 상자류 물체의 직사각형 정도 역치, 즉 물체 표면이 직사각형과의 유사 정도 역치를 지정하는 데 사용됩니다. 상자류 물체의 직사각형 정도 이 값보다 큰 경우에 겹치지 않은 것으로 검출되고, 이 값보다 작은 경우에 겹친 것으로 검출됩니다.

기본값: 10%

권장값: 60%

값 범위: 0~100%

상자류 물체 피킹 영역 면적 비율 역치

파라미터 설명: 피킹 영역은 딥 러닝을 통해 예측되어 피킹할 수 있는 물체 표면의 영역을 의미합니다. 상자류 물체의 경우, 카메라 시야에서 물체의 표면적에 대한 피킹 영역의 비율이 이 역치보다 크면 물체는 겹치지 않은 것으로 간주되고, 그렇지 않으면 물체가 겹친 것으로 간주됩니다.

기본값: 10%

권장값: 60%

값 범위: 0~100%

우편물류 물체 직사각형 정도 역치

파라미터 설명: 이 파라미터는 우편물류 물체의 직사각형 정도 역치, 즉 물체 표면이 직사각형과의 유사 정도 역치를 지정하는 데 사용됩니다. 우편물류 물체의 직사각형 정도 이 값보다 큰 경우에 겹치지 않은 것으로 검출되고, 이 값보다 작은 경우에 겹친 것으로 검출됩니다.

기본값: 10%

권장값: 75%

값 범위: 0~100%

우편물류 물체 피킹 영역 면적 비율 역치

파라미터 설명: 피킹 영역은 딥 러닝을 통해 예측되어 피킹할 수 있는 물체 표면의 영역을 의미합니다. 우편물류 물체의 경우, 카메라 시야에서 물체의 표면적에 대한 피킹 영역의 비율이 이 역치보다 크면 물체는 겹치지 않은 것으로 간주되고, 그렇지 않으면 물체가 겹친 것으로 간주됩니다.

기본값: 10%

권장값: 75%

값 범위: 0~100%

봉투류 물체 직사각형 정도 역치

파라미터 설명: 이 파라미터는 봉투류 물체의 직사각형 정도 역치, 즉 물체 표면이 직사각형과의 유사 정도 역치를 지정하는 데 사용됩니다. 봉투류 물체의 직사각형 정도 이 값보다 큰 경우에 겹치지 않은 것으로 검출되고, 이 값보다 작은 경우에 겹친 것으로 검출됩니다.

기본값: 10%

권장값: 70%

값 범위: 0~100%

봉투류 물체 피킹 영역 면적 비율 역치

파라미터 설명: 피킹 영역은 딥 러닝을 통해 예측되어 피킹할 수 있는 물체 표면의 영역을 의미합니다. 봉투류 물체의 경우, 카메라 시야에서 물체의 표면적에 대한 피킹 영역의 비율이 이 역치보다 크면 물체는 겹치지 않은 것으로 간주되고, 그렇지 않으면 물체가 겹친 것으로 간주됩니다.

기본값: 10%

권장값: 70%

값 범위: 0~100%

포즈 처리

최대 출력 포즈 수

파라미터 설명: 이 파라미터는 출력된 포즈의 최대수를 지정하는 데 사용됩니다.

값 범위: 0~20

Z축을 따라 옵셋

파라미터 설명: 로봇이 피킹할 때 물체에 압력을 주는 것을 방지하기 위해 Z축을 따라 피킹 포인트의 위쪽 거리입니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

기본값: 0

값 범위: 0~10mm

조절 제안: 이 파라미터는 실제 필요에 따라 설정합니다.

포인트 클라우드 다운 샘플링

포인트 클라우드 다운 샘플링

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체 포인트 클라우드의 수를 줄이고 스텝의 처리 속도를 향상시키는 데 사용됩니다. 값이 클수록 물체 포인트 클라우드의 수가 적어지고 스텝 처리 속도가 빨라집니다.

기본값: 0.0010

동적 배치

이 파라미터 세트는 물체의 높이를 기준으로 물체를 배치할 때 로봇의 말단장치 높이를 결정하여 다음 두 가지 상황을 방지할 수 있습니다.

  • 배치 중에 로봇이 패키지를 너무 높은 위치에서 배치하여 패키지가 고속 컨베이어 벨트에서 굴러가게 합니다.

  • 배치 중에 로봇이 패키지를 너무 낮은 위치에서 배치하여 패키지가 컨베이어 벨트와 직접 충돌하며 패키지가 압착되어 손상되고 심지어 컨베이어 벨트가 손상되기도 했습니다.

로봇이 물체를 피킹할 때 물체의 무게를 판단해야 하는데, 이 파라미터와 관련된 알고리즘은 물체의 부피를 계산하여 물체의 무게를 추정합니다. 로봇이 더 무거운 패키지를 피킹할 때 로봇 속도가 너무 빠르면 다음과 같은 문제가 발생할 수 있습니다.

  • 패키지가 피킹되지 않았습니다.

  • 피킹된 패키지는 버려졌습니다.

  • 패키지 표면이 찢어졌으나, 패키지 자체는 그대로 남아 있었습니다.

    2D 면적 역치

    파라미터 설명: 이 파라미터는 물체의 면적을 감지하는 데 사용됩니다. 감지된 물체의 면적이 이 값보다 크면 로봇은 물체를 배치할 때 속도를 줄이고, 감지된 물체의 면적이 이 값보다 작으면 로봇은 물체를 배치하는 속도로 물체를 배치합니다. .

    값 범위: 0~10000000 px

    물체를 배치하는 속도

    파라미터 설명: 이 파라미터는 로봇이 물체를 배치하는 속도를 설정하는 데 사용됩니다. 감지된 물체의 면적이 2D 면적 역치보다 작으면 로봇은 물체 배치 속도로 물체를 배치하고, 감지된 물체의 면적이 2D 면적 역치보다 크면 로봇은 물체를 배치할 때의 배치 속도를 줄입니다.

    기본값: 100%

    값 범위: 0~100%

우선순위 피킹 설정

우선순위 피킹 방향

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체를 피킹할 때 방향의 우선순위를 설정하는 데 사용됩니다.

값 리스트: 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽.

기본값: 오른쪽

배열 논리

이 스텝에서는 인식된 포즈를 포즈 점수에 따라 내림차순으로 배열합니다. 포즈 점수 계산 공식: 포즈 점수 = 물체 높이 × 포즈 높이의 가중치 + 물체 수평 위치 × 물체 수평 위치 가중치 + 직사각형 정도 × 직사각형 정도의 가중치.

포즈 높이의 가중치

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체를 피킹할 때 포즈 높이의 가중치를 설정하는 데 사용됩니다. 더 높은 물체를 우선적으로 피킹하여 가중치는 배열 논리의 비율에 영향을 미칩니다.

기본값: 5

값 범위: 0~5

물체 수평 위치 가중치

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체를 피킹할 때 물체 수평 위치의 가중치를 설정하는 데 사용됩니다. 우선순의 피킹 방향 경계에 가까운 물체를 우선적으로 피킹하여 가중치는 배열 논리의 비율에 영향을 미칩니다.

기본값: 1

값 범위: 0~5

시각화

시각화는 데이터 확인하기만을 위한 것이며 실제 조절과는 관련이 없습니다.

On

파라미터 설명: 이 옵션을 선택한 후 디버그 출력 창에서 선택한 시각화 파라미터 결과를 확인할 수 있습니다.

기본값: 선택함.

시각화 파라미터

파라미터 설명: 이 파라미터는 시각화할 내용을 선택하는 데 사용됩니다.

값 리스트: 피킹 순위, 포즈 높이, 2D 면적, 물체 유형, 직사각형 정도.

  • 피킹 순위: 피킹할 수 있는 물체의 중심 영역에서 피킹 순서를 숫자로 표시합니다.

  • 포즈 높이: 피킹할 수 있는 물체의 중심 영역에서 물체 포즈의 높이를 표시합니다.

  • 2D 면적:피킹할 수 있는 물체의 중심 영역에서 해당 물체가 이미지에서 차지하는 픽셀을 표시합니다.

  • 물체 유형:물체의 중심 영역에서 물체의 유형을 표시합니다.

  • 직사각형 정도:피킹할 수 있는 물체의 중심 영역에서 물체의 직사각형 정도를 표시합니다. 직사각형 정도 = 물체 마스크 면적/물체의 최소 외접 직사각형 표면적.

기본값: 피킹 순위.

On를 선택해야 이 파라미터를 설정할 수 있습니다.

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