물류 시나리오 파라미터 조절

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라에서 시나리오의 물체까지의 최소 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 빈을 사용하는 경우 이 파라미터는 카메라에서 빈 상단 가장자리까지의 거리여야 합니다. 실제 상황에 근거하여 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 카메라에서 시나리오의 물체까지의 최대 거리를 지정하는 데 사용되며 단위는 밀리미터(mm)입니다. 빈을 사용하는 경우 이 파라미터는 카메라에서 빈 하단 가장자리까지의 거리여야 합니다. 실제 상황에 근거하여 설정합니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 상자류 물체의 직사각형 정도 역치, 즉 물체 표면이 직사각형과의 유사 정도 역치를 지정하는 데 사용됩니다. 상자류 물체의 직사각형 정도 이 값보다 큰 경우에 겹치지 않은 것으로 검출되고, 이 값보다 작은 경우에 겹친 것으로 검출됩니다.

파라미터 설명: 피킹 영역은 딥 러닝을 통해 예측되어 피킹할 수 있는 물체 표면의 영역을 의미합니다. 상자류 물체의 경우, 카메라 시야에서 물체의 표면적에 대한 피킹 영역의 비율이 이 역치보다 크면 물체는 겹치지 않은 것으로 간주되고, 그렇지 않으면 물체가 겹친 것으로 간주됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 우편물류 물체의 직사각형 정도 역치, 즉 물체 표면이 직사각형과의 유사 정도 역치를 지정하는 데 사용됩니다. 우편물류 물체의 직사각형 정도 이 값보다 큰 경우에 겹치지 않은 것으로 검출되고, 이 값보다 작은 경우에 겹친 것으로 검출됩니다.

파라미터 설명: 피킹 영역은 딥 러닝을 통해 예측되어 피킹할 수 있는 물체 표면의 영역을 의미합니다. 우편물류 물체의 경우, 카메라 시야에서 물체의 표면적에 대한 피킹 영역의 비율이 이 역치보다 크면 물체는 겹치지 않은 것으로 간주되고, 그렇지 않으면 물체가 겹친 것으로 간주됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 봉투류 물체의 직사각형 정도 역치, 즉 물체 표면이 직사각형과의 유사 정도 역치를 지정하는 데 사용됩니다. 봉투류 물체의 직사각형 정도 이 값보다 큰 경우에 겹치지 않은 것으로 검출되고, 이 값보다 작은 경우에 겹친 것으로 검출됩니다.

파라미터 설명: 피킹 영역은 딥 러닝을 통해 예측되어 피킹할 수 있는 물체 표면의 영역을 의미합니다. 봉투류 물체의 경우, 카메라 시야에서 물체의 표면적에 대한 피킹 영역의 비율이 이 역치보다 크면 물체는 겹치지 않은 것으로 간주되고, 그렇지 않으면 물체가 겹친 것으로 간주됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 출력된 포즈의 최대수를 지정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 로봇이 피킹할 때 물체에 압력을 주는 것을 방지하기 위해 Z축을 따라 피킹 포인트의 위쪽 거리입니다. 단위는 밀리미터(mm)입니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체 포인트 클라우드의 수를 줄이고 스텝의 처리 속도를 향상시키는 데 사용됩니다. 값이 클수록 물체 포인트 클라우드의 수가 적어지고 스텝 처리 속도가 빨라집니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체를 피킹할 때 방향의 우선순위를 설정하는 데 사용됩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체를 피킹할 때 포즈 높이의 가중치를 설정하는 데 사용됩니다. 더 높은 물체를 우선적으로 피킹하여 가중치는 배열 논리의 비율에 영향을 미칩니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 물체를 피킹할 때 물체 수평 위치의 가중치를 설정하는 데 사용됩니다. 우선순의 피킹 방향 경계에 가까운 물체를 우선적으로 피킹하여 가중치는 배열 논리의 비율에 영향을 미칩니다.

파라미터 설명: 이 옵션을 선택한 후 디버그 출력 창에서 선택한 시각화 파라미터 결과를 확인할 수 있습니다.

파라미터 설명: 이 파라미터는 시각화할 내용을 선택하는 데 사용됩니다.