1.8.0 업그레이드 주의사항

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이 부분에서는 Mech-Vision 1.8.0, Mech-Viz 1.8.0 및 통신 컴포넌트의 업그레이드 주의사항을 소개하겠습니다.

1.8.0 버전에서 일부 로봇 기준 좌표계의 원점이 로봇 베이스 아래에 위치하지 않아 로봇과 소프트웨어 간의 말단장치 포즈 Z 값이 일치하지 않는 문제를 해결했습니다.

  • 1.8.0 버전의 소프트웨어를 사용하여 프로젝트를 새로 만든 후, 일부 로봇의 수동 캘리브레이션, 수동 픽 포인트 티칭, Adapter를 통해 말단장치 포즈의 형식으로 계획 및 인식 결과를 로봇에 보낼 때 DH1을 수동으로 보상할 필요가 없습니다.

  • 1.8.0 버전의 소프트웨어를 사용하여 구버전 프로젝트를 열면, 소프트웨어는 호환 모드로 전환되며 "호환 모드" 워터마크가 표시됩니다. 일부 로봇의 수동 캘리브레이션, 수동 픽 포인트 티칭, Adapter를 통해 말단장치 포즈의 형식으로 계획 및 인식 결과를 로봇에 보낼 때, 여전히 DH1을 수동으로 보상해야 합니다(구버전 프로젝트에서 이미 보상을 했다면 다시 할 필요가 없습니다).

Mech-Vision 1.8.0을 Mech-Viz 1.8.0과 함께 사용하는 경우 둘 다 동일한 모드에 있는지 확인하십시오. 두 소프트웨어의 모드가 동일하지 않으면 정상적으로 사용될 수 없습니다. 이련 경우에 다음 내용을 참조하여 작업하십시오.

Mech-Vision 일반 모드

Mech-Vision 호환 모드

Mech-Viz 일반 모드

정상적으로 사용됩니다.

이전 프로젝트 논리 및 구성에 따라 Mech-Vision에서 새 프로젝트를 생성하고 카메라 외부 파라미터를 다시 캘리브레이션을 합니다.

Mech-Viz 호환 모드

이전 프로젝트 논리 및 구성에 따라 Mech-Viz에서 새 프로젝트를 생성합니다.

정상적으로 사용됩니다.

  • 1.8.0 버전의 소프트웨어를 사용하여 이전 버전 프로젝트를 열면 호환 모드가 됩니다(프로젝트를 연 후 저장하더라도 여전히 호환 모드입니다).

  • 1.8.0 버전의 소프트웨어를 사용하여 생성된 새 프로젝트는 일반 모드에 있습니다.

Mech-Vision 1.8.0 업그레이드 주의사항

  • Mech-Vision 1.8.0 버전으로 업그레이드한 후 오퍼레이터 인터페이스 기능을 사용할 때 다음 사항에 주의해야 합니다.

    • Mech-Vision 1.7.0 및 이하 버전의 "전형적인 응용 프로젝트를 새로 만들기" 기능을 통해 사용자가 배포한 오퍼레이터 인터페이스는 사용할 수 없습니다.

    • Mech-Vision 1.8.0 및 이하 버전까지 사용자가 자체 정의한 오퍼레이터 인터페이스는 계속 사용할 수 있으나, 일부 관련 파일 변경으로 인해 오퍼레이터 인터페이스가 정상적으로 열리지 않을 수 있습니다. 이 문제를 해결하려면 Mech-Mind Robotics 엔지니어에게 문의하십시오.

  • 1.8.0 버전부터 “ 카메라에서 이미지를 캡처하기 ” 스텝에서는 더 이상 Mech-Eye TOF 카메라, MindVision 2D 카메라 및 SmartRay 3D 라인 레이저 센서 연결을 지원하지 않습니다.

  • Mech-Vision 1.8.0 버전에서는 “3D 상세 매칭”, “3D 상세 매칭(멀티 모델)” 스텝의 “샘플링 간격”에 대해 최적화했습니다. 이전 프로젝트의 "샘플링 간격" 설정이 올바르지 않은 경우 프로젝트 실행 속도가 느려질 수 있습니다.

  • Mech-Vision 1.8.0 버전은 “픽 포인트를 예측하기(임의의 물체)” 스텝의 딥 러닝 모델에 대해 최적화했고 스텝을 실행할 때 모델 최적화 시간을 단축했습니다. 그러나 소프트웨어를 설치하거나 IPC를 교체한 후 처음으로 스텝을 실행할 때는 모델 최적화에 비교적 긴 시간이 걸립니다.

  • Mech-Vision 1.8.0 버전은 “픽 포인트를 예측하기 V2” 스텝의 피킹 구성 파일에 대해 최적화했고 Mech-Vision 1.7.4 및 이전 버전 솔루션 라이브러리를 통해 다운로드한 프로젝트는 Mech-Vision 1.8.0 및 이후 버전의 소프트웨어에서 실행될 수 없으며 해당 프로젝트를 다시 다운로드해야 합니다.

  • Mech-Vision 1.8.0 버전에서는 스텝 라이브러리를 최적화하고 일부 스텝을 삭제했으며 일부 스텝의 그룹화를 수정했습니다. 구체적인 설명은 아래와 같습니다.

    삭제한 스텝 "구 버전" 그룹으로 이동하는 스텝

    디스패리티 맵을 계산하기, 2D 직사각형 포즈를 계산하기, 직사각형의 사이즈와 포즈를 계산하기, 2D매칭, 상자 세기, 딥 러닝 추론(Mech-DLK 2.1.0/2.0.0), 결함 검출, 표기물을 감지하기, 가장자리 감지(딥 러닝), 이미지 분류, 직사각형 후보를 생성하기, 인스턴스 세그먼테이션, 2D 템플릿 로딩, 물체 감지, 파렛트 패턴 인식, 카메라 파라미터 보상을 검증하고 계산하기, 2D 포즈를 평가하기, 지정된 크기의 직사각형 에지 템플릿을 생성하기, 겹치는 다각형을 제거하기, 마스크 외부에 있는 다각형을 제거하기, 캘리브레이션 보드의 포즈를 계산하기

    겹친 물체를 제거하기, 겹친 물체를 제거하기 V2, 3D 근사 매칭, 3D 상세 매칭(멀티 모델), 3D 근사 매칭(멀티 모델), 포즈 조정, 3D 포즈를 배열하기

Mech-Viz 1.8.0 업그레이드 주의사항

  • 1.8.0 버전에서는 싱귤래리티 감지 알고리즘이 최적화되었습니다. 업그레이드 후 싱귤래리티 감지 결과가 이전 버전과 일치하지 않을 수 있지만 소프트웨어는 보다 정확한 결과를 제공합니다.

  • 1.8.0 버전에서는 로봇의 어깨, 팔꿈치, 손목의 운동 범위를 제한하는 알고리즘을 최적화했습니다. 업그레이드 후 로봇 경로는 과거 버전과 일치하지 않을 수 있지만 최적화된 알고리즘은 로봇의 어깨, 팔꿈치 및 손목의 운동 범위 제한이 적용되도록 보장하여 로봇 이동의 정확성과 컨트롤 안정성을 향상시킬 수 있습니다.

  • 버전 1.8.0에서는 픽 포인트 역계산 알고리즘이 최적화되었습니다. 소프트웨어가 업그레이드되면 로봇 경로가 이전 버전과 다를 수 있습니다. 그러나 이제 더 많은 픽 포인트를 계산할 수 있고 더 적절한 경로를 계획할 수 있습니다.

  • 1.8.0 버전에서는 STL 포맷의 말단장치 충돌 모델은 더 이상 지원되지 않습니다. 사용하는 말단장치의 충돌 모델이 STL 포맷인 경우 “모델 편집기”를 사용하여 .stl 파일을 .obj 파일로 변환한 후 말단장치 충돌 모델을 다시 구성해야 합니다.

통신 컴포넌트 업그레이드 주의사항

통신 구성요소 사용 방식 변경

  • 1.8.0 버전부터 Mech-Vision 또는 Mech-Viz 시작 시 통신 구성 요소는 비전 시스템의 통신 컴포넌트로 백그라운드에서만 실행됩니다.

  • 통신 구성 요소는 사용자 인터페이스를 제공하지 않습니다. 표준 인터페이스 통신과 Adapter 통신에 관련된 구성은 Mech-Vision 소프트웨어에서 설정해야 하며, 마스터 컨트롤 통신에 관련된 구성은 Mech-Viz 소프트웨어에서 설정해야 합니다.

Adapter 프로젝트 관련 업그레이드 주의사항

  • Mech-Viz 1.8.0 버전에서는 “DO 설정” 및 “DI 체크” 스텝의 파라미터를 수정했습니다. 따라서 이전 버전 소프트웨어로 생성된 Adapter 프로젝트에서 이 두 스텝을 사용한 경우 코드의 해당 스텝 파라미터도 수정해야 합니다. *Key 검색 도구*를 사용하여스텝 파라미터의 키 이름을 확인할 수 있습니다.

  • 소프트웨어가 업그레이드되면 이전 버전 소프트웨어로 작성된 Adapter 프로그램이 표준 인터페이스 프로그램의 클래스를 상속하는 경우 정상적으로 사용하려면 초기화 파라미터를 추가해야 합니다. 각 프로토콜의 변경 사항에 대한 자세한 내용은 소프트웨어 설치 디렉터리의 통신 구성 요소\Robot_Interface\Adapter_Sample_Projects\Adapter Inherits Standard Interface 폴더에서 확인하십시오.

로봇 표준 인터페이스 통신 관련 업그레이드 주의사항

  • 작업 현장에서 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 로드되지 않고 "알림" 스텝의 메시지가 필요하지 않은 경우, 즉 명령어 601을 트리거할 필요가 없으면 로봇 프로그램을 수정할 필요가 없습니다.

  • 작업 현장에서 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 로드되지 않고 "알림" 스텝의 메시지가 필요한 경우, 즉 명령어 601을 트리거할 필요가 있으면 로봇 프로그램에 mm_get_notify 함수를 수동으로 호출해야 합니다. 도움을 필요하시면 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 작업 현장에서 프로젝트의 로봇에 표준 인터페이스 프로그램을 다시 로드하는 경우 다음 설명에 따라 로봇 프로그램을 수정하십시오.

    • ABB 표준 인터페이스 통신을 설정할 때 메인 프로그램에서 MM_Open_Socket 및 MM_Close_Socket을 호출하여 연결을 설정하고 종료해야 합니다.

    • FANUC, KUKA, ABB, YASKAWA 및 KAWASAKI의 5개 브랜드 로봇에 대한 표준 인터페이스 명령어 프로그램에 대해 다음과 같이 수정했습니다.

      • mm_get_vizdata, mm_get_visdata, mm_get_vispath, mm_get_plandata 및 mm_get_dydata 프로그램에 “lastdata” 파라미터를 삭제했고 모든 비전 데이터가 수신될 때까지 내부적으로 반복되는 것으로 수정했습니다.

      • mm_get_dolist 및 mm_get_plandata 프로그램에 DO 신호 또는 “비전 이동” 스텝이 경로를 계획할 때 사용하는 데이터의 리소스(Mech-Vision 또는 Mech-Viz)를 구분하는 데 사용된느 “resource” 파라미터를 추가했습니다.

      • 로봇 프로그램은 프로젝트의 “Notify” 스텝에서 설정된 메시지를 수신하기 위해 이전 버전과 같이 메시지를 직접 수신하는 대신 mm_get_notify 함수를 호출해야 합니다.

PLC 표준 인터페이스 통신 관련 업그레이드 주의사항

  • 작업 현장에서 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 다운로드되지 않고 "알림" 스텝의 메시지가 필요하지 않은 경우, 즉 명령어 601을 트리거할 필요가 없으면 PLC 프로그램을 수정할 필요가 없습니다.

  • 작업 현장에서 표준 인터페이스 프로그램이 로봇에 다시 다운로드되지 않고 "알림" 스텝의 메시지가 필요한 경우, 즉 명령어 601을 트리거할 필요가 있으면 PLC 프로그램에 MM_Get_Custom_Notify 기능을 수동으로 활성화해야 합니다. 도움을 필요하시면 Mech-Mind Robotics 기술 서포트팀에 문의하십시오.

  • 작업 현장에서 프로젝트의 로봇에 표준 인터페이스 프로그램을 다시 다운로드하는 경우 다음 설명에 따라 PLC 프로그램을 수정하십시오.

    • 프로젝트의 "알림" 스텝에서 설정된 메시지를 수신하려면 PLC 프로그램에서 MM_Get_Custom_Notify 기능을 활성화해야 합니다. 이전 버전과 같이 데이터를 직접 수신할 수 없습니다.

    • Siemens PLC Snap 7과 표준 인터페이스 통신을 설정할 때 입력 및 출력 파라미터가 수정되었습니다.

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