基本的な移動設定
基本的な移動設定は、移動ステップの主なパラメータを設定し、ロボットが目標点に到達する 速度 と 運動方式 を決定します。
把持と配置設定
Mech-Viz プロジェクトのロジック検査に使用されます。現場の実行手順に応じて、把持をしてから配置するという基本的な原則に従って設定します。
未指定 |
初期値 |
把持 |
「ビジョン処理による移動」の前の移動ステップ。 |
放置 |
「ビジョン処理による移動」の後の移動ステップ。 |
運動タイプ
関節運動 |
ロボットが円弧に沿って走行します。スムーズに走行できるので特異点を回避することが可能。
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直線運動 |
ロボットが直線に沿って走行します。
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特異点回避
運動タイプが直線運動の場合、特異点回避機能を有効にすると複数のロボット関節が直線に沿って移動するようになり、特異点を回避できます。
詳細説明
| 移動区間数の制限 | 固定 | 制限なし |
|---|---|---|
機能 |
ユーザー指定の区間数に従って直線に沿って移動します。 |
移動する区間数を自動的に計算します。 |
アドバンテージ |
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ディスアドバンテージ |
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| パラメータ | 説明 |
|---|---|
移動区間数 |
移動区間数の制限を固定に設定すると、ユーザーが関節運動の区間数を指定することになります。 |
位置偏差の上限 |
直線運動の経路から外れる距離の最大許容値。 位置偏差の上限の値が高いほど特異点回避の成功率は高くなり、実際の移動経路は直線から外れるようになります。 |
角度偏差の上限 |
直線運動の経路から外れる角度の最大許容値。 角度偏差の上限の値が高いほど特異点回避の成功率は高くなり、実際の移動経路は直線から外れるようになります。 |
速度&加速度
速度&加速度は、ロボット動作のスピードを決定します。普通、加速度の値を速度より小さく設定します。加速度の値を速度よりも大きくしたらロボット動作がスムーズでなくなります。
| ロボットが安定に把持を実行するように、ビジョン処理による移動ステップとその前後のステップの運動速度を低く設定してください。 |
ブレンド半径
調整説明：通常、初期値を使用すればいいです。
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レンド半径とは、回転する位置が目標点までの距離であり、大きいほどロボットの動きはスムーズになります。ロボットが狭いスペースで動作する場合、ブレンド半径を大きく設定する必要はありません。
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ロボットがより広いスペースで動作し、障害物がなくて 2つの経路の間に距離が遠い場合、ロボットがスムーズに動くように、ブレンド半径を大きく設定することができます。