基本的な移動設定
基本的な移動設定は、移動ステップの主なパラメータを設定し、ロボットが目標点に到達する 速度 と 運動方式 を決定します。
把持と配置設定
| 未指定 |
初期値 |
| 把持 |
「ビジョン処理による移動」の前の移動ステップ。 |
| 放置 |
「ビジョン処理による移動」の後の移動ステップ。 |
Mech-Viz プロジェクトのロジック検査に使用されます。現場の実行手順に応じて、把持をしてから配置するという基本的な原則に従って設定します。
運動タイプ
| 関節運動 |
ロボットが円弧に沿って走行します。スムーズに走行できるので特異点を回避することが可能。ロボットの移動範囲が広くて高い精度を求めないシーンに適用しています。 |
| 直線運動 |
ロボットが直線に沿って走行します。溶接や接着剤塗布、把持など高い精度が求められるシーンに適用しています。 |
速度&加速度
速度&加速度は、ロボット動作のスピードを決定します。普通、加速度の値を速度より小さく設定します。加速度の値を速度よりも大きくしたらロボット動作がスムーズでなくなります。
| ロボットが安定に把持を実行するように、「ビジョン処理による移動」とその前後のステップの速度を低く設定してください。 |
ブレンド半径
| 初期値 |
50.00mm |
| 調整説明 |
調整説明：通常、初期値を使用すればいいです。 レンド半径とは、回転する位置が目標点までの距離であり、大きいほどロボットの動きはスムーズになります。ロボットが狭いスペースで動作する場合、ブレンド半径を大きく設定する必要はありません。 ロボットがより広いスペースで動作し、障害物がなくて 2つの経路の間に距離が遠い場合、ロボットがスムーズに動くように、ブレンド半径を大きく設定することができます。 |