ロボットハンドを切り替え

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機能

TCP またはロボットハンドモデルを切り替えます。

把持を実行している時にロボットハンドを切り替えるシーンに使用します。

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

今使用したいロボットハンドを指定します。

指定する前に、ロボットハンドにロボットハンドを追加・設定しておいてください。

「把持点によってロボットハンドを切り替える」サンプルプロジェクトを例とします。

このプロジェクトでは、対象物のベアリングベースを把持するには、内径把持と外径把持という 2つの方法があります。把持点に応じて「分類」ステップに「top」、「bottom」、「edge」ラベルを追加します。