ロボットハンドを切り替え

現在ご覧いただいているのは未リリースのバージョンです(V1.8.1)。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

機能

TCP またはロボットハンドモデルを切り替えます。

  • ソフトウェア:TCP またはロボットハンドモデルを切り替えます。

  • ロボット:TCP を切り替えます。実際のロボットハンドの切り替えは、「DO を設定」ステップと併用する必要があります。

使用シーン

把持を実行している時にロボットハンドを切り替えるシーンに使用します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

実行をスキップ
スキップしない

初期値、このステップをスキップしません。

シミュレーション時

シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口は スキップ時の出口のインデックス によって決定されます。

いつも

シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口は スキップ時の出口のインデックス によって決定されます。

調整説明

シミュレーション時 または いつも に設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップシミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

ロボットハンド

今使用したいロボットハンドを指定します。

指定する前に、ロボットハンドにロボットハンドを追加・設定しておいてください。

使用例

「把持点によってロボットハンドを切り替える」サンプルプロジェクトを例とします。

このプロジェクトでは、対象物のベアリングベースを把持するには、内径把持と外径把持という 2つの方法があります。把持点に応じて「分類」ステップに「top」、「bottom」、「edge」ラベルを追加します。

  • 「top」、「bottom」ラベルの把持点に対しては、内径把持を実行します。

  • 「edge」ラベルの把持点に対しては、外径把持を実行します。

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