シーンの物体
本節ではシーンの物体設定について説明します。
概要
シーンの物体の設定
リソースパネルでシーンの物体モデルを追加、編集、削除することができます。
シーンの物体を追加
直方体や円柱、箱をシーンの物体として使用するとき、以下の手順を実行します。
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の+をクリックし、シーンの物体設定ウィンドウを開きます。
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物体設定画面で、実際の状況に応じてシーンモデルパラメータを設定します。
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直方体 モデルの寸法 X、Y、Z を設定します。
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円柱 モデルの寸法 底面の半径、高さ を設定します。
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箱 モデルの寸法 X、Y、Z、厚さ を設定します。また、箱のビジョン位置姿勢の有効範囲を設定する必要もあります。
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物体名にカスタマイズのシーンの物体モデルの名前を入力します。
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今追加したシーンの物体モデルを衝突検出に使用しない場合、衝突検出に使用するのチェックを外します。
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今追加したシーンの物体モデルを仮想空間でマウスで選択不能にする場合、モデル選択可能のチェックを外します。
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追加したシーンの物体モデルはデフォルトでロボットベース座標系の原点のあります。物体の位置姿勢をクリックして物体の位置姿勢に関するパラメータを設定します。
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OKをクリックします。
外部モデルを使用するとき、以下の手順を実行します：
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のの+をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと衝突モデルファイルを選択して開くをクリックします。
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の+をクリックし、シーンの物体設定ウィンドウを開きます。
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物体設定画面でシーンモデルに外部モデルを選択します。
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衝突モデルに衝突検出に衝突検出に使用するシーンの物体モデルを選択します。
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3Dモデルに仮想空間に表示するシーンの物体モデルを選択します。
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物体名にカスタマイズのシーンの物体名を入力します。
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今追加したシーンの物体を衝突検出に使用しない場合、衝突検出に使用するのチェックを外します。
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今追加したシーンの物体を仮想空間でマウスで選択不能にする場合、モデル選択可能のチェックを外します。
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追加したシーンの物体モデルはデフォルトでロボットベース座標系の原点のあります。物体の位置姿勢をクリックして物体の位置姿勢に関するパラメータを設定します。
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OKをクリックします。
| 「外部モデル」の「衝突モデル」が STL 形式の場合、「直方体」または「円柱」を作成して「外部モデル」を囲むようにしてください。 |
必要があれば以上の手順を繰り返して複数のモデルを追加します。
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シーンの物体を削除
以下のいずれかの手順を実行してシーンの物体を削除します。
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仮想空間でシーンの物体モデルを選択するか、でシーンの物体モデル名を選択してからDeleteを押します。
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仮想空間でシーンの物体モデルを右クリックするか、で物体名を右クリックしてドロップダウンメニューで削除をクリックします。