ロボット
ロボットタブでは、ロボットモデルの交換やソフトリミットの設定、仮想ロボットの位置姿勢の調整、ロボット初期位置の設定、ロボット実機の移動などの機能が実現できます。
ロボットモデルの交換
ようこそ画面でロボットを選択した場合、ロボットモデルを変更するとき、ロボットモデルライブラリをお読みください。
ソフトリミットの設定
ロボットのソフトリミットは、ロボットの軸の動作範囲を制限します。 ロボットの軸の動作範囲内にある物体とは干渉する可能性があります。 規格外品のロボットハンドとケーブルもロボットの動作を影響することがあります。 前もってソフトリミットを設定してロボット径路に到達できない位置姿勢を回避することができます。
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ソフトリミットを設定をクリックします。
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表示されたウインドウで各軸の最大値と最小値を修正します。
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OK をクリックします。
| この修正は Mech-Viz のソフトリミットを対象とし、Mech-Viz にのみ有効になります。ロボットティーチペンダントのソフトリミット設定に干渉しません。 |
仮想ロボット位置姿勢の調整
関節角度を調整することで仮想ロボットの位置姿勢を調整します。以下のいずれかの手順を実行します：
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関節角度パラメータパレットでスライダをドラッグするか、または値を入力します。仮想ロボットの各軸の移動が見られます。
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編集をクリックして関節角度の値を入力し、OKをクリックします。
TCP を調整して仮想ロボットの位置姿勢を調整します。以下のいずれかの手順を実行します：
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TCP タブに切り替えてオイラー角または四元数を調整します。仮想ロボットの各軸の移動が見られます。
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位置姿勢を調整をクリックして TCP の値を入力し、OKをクリックします。
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ロボット実機を接続した場合に、TCPを更新をクリックしてロボット実機の TCP 位置姿勢を仮想ロボットに同期させます。
ロボットの初期位置の設定
ロボットの初期位置とは、ユーザーが設定するロボット運動の初期位置です。
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ロボットの位置姿勢の修正については、仮想ロボット位置姿勢の調整 をお読みください。
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関節角度をクリックし、ロボットの初期位置を設定します。
| 仮想ロボットが他の位置姿勢にある場合、仮想ロボットを初期位置に戻すをクリックします。 |
ロボット実機を動かす
ロボット実機を接続したあと、ロボット実機を仮想ロボットの位置姿勢に移動させることができます。
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ロボットモデルの位置姿勢の修正については、仮想ロボット位置姿勢の調整 をお読みください。
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速度 を 5% 以下に設定します。
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ロボット実機を移動 をクリックします。