衝突検出設定
デフォルトでは、ロボット、ロボットハンド、シーンの物体間の衝突を検出します。点群衝突を検出 を有効にすると、入力点群とロボットハンド間の衝突をチェックします。
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ツールバーの 衝突設定 をクリックし、 点群衝突を検出 を有効にします。
プロジェクトの要件に応じて、以下のパラメータを設定します。
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点群の立方体の辺の長さ
衝突検出では、点群の各点を中心とした立方体を構築します。ロボットハンドと点群との衝突を検出することで、実際には個々の立方体との衝突を検出しています。点群立方体の辺の長さが大きいほど、ロボットハンドと衝突する可能性が高くなり、接している体積も大きくなります。
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ロボットハンドと点群との衝突体積のしきい値
ロボットハンドと点群が接している体積がしきい値を超えた場合は衝突が発生したと判定し、それ以外の場合は衝突が発生しないと判定します。
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点群衝突記録
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記録：計画履歴には衝突が発生した点群の位置と数が記録されます。計画履歴を確認するとき、記録された点群は仮想空間にハイライト表示されます。記録は実行の速度に影響を与えます。
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記録しない：計画履歴に衝突が発生した点群を確認できません。実行速度は速いです。
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設定後、 OK をクリックします。