把持済み対象物を更新

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機能

ビジョンサービスによって把持済み対象物の位置または寸法を更新して衝突を回避します。

対象物の位置姿勢はロボットが把持から配置までの対象物の位置姿勢です。

使用シーン

取得した対象物の寸法または位置姿勢が正確でない場合に使用します。

衝突を回避するために、把持対象物の正確な寸法と位置姿勢を再取得し、衝突モデルを改めて選択して衝突検出を実行する必要があります。

対象物は長方形あるいは垂直設置の円柱、水平設置の円柱です。
このステップは移動ステップの計画を中断します。

パラメータ

非移動ステップの共通パラメータ

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

更新方法

「情報出所を修正」に パラメータ設定 と ビジョンサービス が選択可能です。

パラメータ設定

把持対象物の寸法がない、またはロボットの把持はビジョン処理に依存しない場合に使用します。「コンテンツを更新」 の「位置姿勢要更新」または「寸法要更新」にチェックを入れて値を設定することで対象物のモデルを作成します。それでこのモデルは 3D シミュレーションエリアに表示され、衝突検出に使用できます。

対象物のタイプ	長方形、垂直設置の円柱、水平設置の円柱、ブレーキディスク。
位置姿勢要更新	TCP 座標系にける位置姿勢を更新します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の位置姿勢を更新しません。チェックすると把持対象物の位置姿勢を更新します。位置姿勢を更新に新しい位置姿勢の情報を入力します。
寸法要更新	把持対象物の寸法を更新します。デフォルトではチェックが外れており、把持対象物の寸法を更新しません。チェックすると把持対象物の位置姿勢を更新します。寸法を更新に新しい位置姿勢の情報を入力します。
ブレーキディスクのコンフィグファイルのパス	をクリックしてブレーキディスクのコンフィグファイル json ファイルを選択します。寸法の調整にのみ対応可能。

ビジョンサービス

ロボットが対象物を把持して再度撮影することで対象物の寸法と TCP 座標系における位置姿勢を再度測定します。

コンテンツを更新

位置姿勢要更新	デフォルトではチェックが入っており、TCP 座標を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと把持済み対象物の位置姿勢を更新しません。
寸法要更新	デフォルトではチェックが入っており、把持済み対象物の寸法を自動的にプロジェクトに更新します。チェックを外すと更新しません。

運動事前計画

事前計画する出口のインデックス

スムーズな計画のために、事前計画する出口を指定する必要があります。普通、実行する可能性の高い出口を指定します。これにより再計画を回避してロボットの待機時間を低減します。

0：更新不要 の出口、二回の撮影結果の偏差が指定した しきい値を更新 より小さい場合に実行する
-1：更新出口、更新に基づいて再計画する
異常出口、ビジョンサービスに異常が発生したときに実行する

しきい値を更新

精度要検査

デフォルトではチェックが入っており、サイズしきい値、並進しきい値、回転しきい値 の値を調整可能。チェックを外すと精度のしきい値は設定されません。

例

分類ステップと「混載パレットパターン」の一部の機能と組み合わせて使用できます。

分類ステップと組合わせて使用するとき、分類の 「把持対象物を更新」からラベルを取得 にチェックを入れます。

混載パレットパターン ステップと組み合わせて使用するとき、「混載パレットパターン」ステップの パレットパターン 落下配置 パラメータの 再撮影して箱の寸法を更新 にチェックを入れます。下図に示します。

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