ロボットハンド

仮想空間でロボットハンドを表示し、ロボットハンドの衝突検出を有効にするために、ロボットハンドモデルと衝突モデルを作成してソフトウェアのモデルライブラリにインポートする必要があります。

対応可能な形式は以下の通りです。

Mech-Viz では、一般的なロボットハンド、デパレタイズ用吸盤、配列タイプグリッパに対応しています。

ロボットハンドを対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。 ロボットハンドの対称性を設定することでロボットが把持や配置を実行する時の無駄な回転を減少し、動作実行の成功率を改善でき、またロボットがよりスムーズに動作します。

ロボットハンドは対象物を把持・配置するために使用されます。把持・配置のためにロボットをある点に移動することは、本質的には TCP をその点に移動することです。TCP は普通、ロボットのエンドにあるので、実際の把持・配置を再現するために TCP をロボットハンドのエンドに調整する必要があります。

リソース  モデルライブラリ+をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと衝突モデルファイルを選択して開くをクリックします。

リソース  ロボットハンド+をクリックし、ロボットハンド設定ウィンドウを開きます。

必要があれば、以上の手順を繰り返してロボットハンドを追加します。

ロボットハンドを削除するには、次のいずれの方法を使用します。

ロボットハンドが1つだけ追加されている場合、このハンドが現在のロボットハンドになります。 複数のロボットハンドを追加した場合、デフォルトでは最初に追加したロボットハンドが現在のロボットハンドとなります。

ロボットハンドを現在のロボットハンドに設定するには、リソース  ロボットハンドでロボットハンドを右クリックして、表示されるメニューで現在のロボットハンドに設定をクリックします。

追加したロボットハンドモデルが正しい位置とずれた場合、以下の手順を実行します。

追加したロボットハンドモデルのサイズが実際と一致しない場合以下の手順を実行してください：

一般的なロボットハンドを使用する場合、制御ロジックを設定する必要はありません。吸盤または配列タイプグリッパを使用する場合、実際に応じて制御ロジックを設定する必要があります。 ロボットハンド設定ウィンドウでデパレタイズ用吸盤設定または配列タイプグリッパ設定をクリックして設定ウィンドウを開いて設定します。