関節角度を取得

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機能

現在使っているロボットの関節角度を取得して Mech-Viz に同期させます。

セミティーチングの場合に、このステップを実行してロボットの関節角度を取得してロボットを制御することができます。

実行をスキップ

スキップしない	初期値、このステップをスキップしません。
シミュレーション時	シミュレーションを実行する時にこのステップをスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
いつも	シミュレーション時も実際に実行中にも実行をスキップします。出口はスキップ時の出口のインデックスによって決定されます。
調整説明	シミュレーション時またはいつもに設定すると、プロジェクト実行中にこのステップをスキップして後のステップを実行します。プロジェクトに「DI をチェック」ステップを配置したら、シミュレーション時に外部信号がなく、実行をスキップしなければプロジェクトの実行はここで停止することになります。このパラメータを設定すると、このステップを実行せずに次のステップを実行してシミュレーションを完了します。

スキップ時の出口のインデックス

実行をスキップ を シミュレーション時 または いつも に設定すれば有効になります。このパラメータは、スキップしてから実行する出口を指定します。

ビジョン処理による認識 は対応する Mech-Vision プロジェクトをトリガーする前に、関節角度を取得 ステップを実行することでロボット実機の関節角度を取得し、Mech-Viz でロボット運動の開始位置とします。