リソース

プレリリース版のマニュアルを表示しています。安定リリース版(星マーク付き)のマニュアルを表示するには、ページの右上隅にあるバージョン番号をクリックして切り替えてください。

本節では、リソースと各項目の右クリックメニューの機能を説明します。

リソースの設定については、リソース設定 をお読みください。

プロジェクト

プロジェクト名とプロジェクトの変更の有無、自動的に読み込むかどうかを表示します。

プロジェクト名を右クリックすると、以下のオプションがあります:

オプション 説明

プロジェクトフォルダを開く

プロジェクトの場所を開く

自動的に読み込む

チェックすると次回ソフトウェアを開くときに自動的にこのプロジェクトを開く

現在のプロジェクトをバックアップ

現在のプロジェクトをバックアップする

ビジョンサービス

ここに使用できる「ビジョンサービス」が表示されます。

プロジェクトを開く時、またシミュレート/実行する時にこのリストは更新されます。vision server updateをクリックして手動で更新することもできます。 また、デフォルトでは全てのビジョンサービスの結果が表示されます。ビジョンサービスを右クリックし、最新のビジョンサービスのビジョン処理の結果のみを表示オプションをチェックすると最近の結果だけが表示されます。

ビジョン処理の記録

レベル 1 はビジョンサービス名、レベル 2 はビジョン処理の記録を示します。

各ビジョン処理の記録をクリックすると、対応するビジョン処理の結果は仮想空間に表示され、別の項目をクリックすると非表示になります。

ビジョン処理の記録を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。

オプション 説明

保存された記録の数

保存するビジョン処理の記録の最大数を選択する

ビジョン処理の記録のフォルダを開く

ビジョン処理の記録を保存するフォルダを開く

ファイルを削除

現在使用しているビジョン処理記録のファイルを削除する

ロボット

この項目は、現在使用されているロボットモデルを表示します。

ロボット名を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。

オプション 説明

ロボットファイルディレクトリを開く

ロボットモデルファイルが格納しているフォルダを開く

ロボットを再度読み込む

普通はローカルのロボットモデルパラメータファイルを修正したあとに使用する。クリックするとソフトウェアのロボットモデルとそのパラメータを更新する

また、icoicon_transparent_openをクリックするとロボットが半透明の状態になり、icon_transparent_close_halfをクリックすると元に戻ります。

座標系

仮想空間にあるすべての座標系を表示します。

icon_transparent_close をクリックすると対応する座標系を表示します。icon_transparent_open クリックすると非表示します。 icon_transparent_adjust をクリックすると、ドラッガーの「並進」と「回転」機能をオン/オフにします。

ロボットハンド

プロジェクトに使用するロボットハンドを表示します。ロボットハンドの設定については、ロボットハンド をお読みください。

+ をクリックしてロボットハンド設定ウィンドウを開きます。ロボットハンドを追加できます。

デフォルトのロボットハンドは、ロボットハンドを設定しない場合にエラー発生を防止できます。

設定済みのロボットハンドの名前を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。

オプション 説明 ショートカット

コピー

選択したロボットハンドをコピーする

Ctrl + C

貼り付け

コピーしたロボットハンドを貼り付ける

Ctrl + V

削除

選択したロボットハンドを削除する

Delete

名前を変更

選択したロボットハンドの名前を変更する

なし

ロボットハンド設定

選択したロボットハンドの設定画面を開く

なし

現在のロボットハンドに設定

現在のロボットハンドを可動ロボットハンドに設定する

なし

icon_transparent_open をクリックするとロボットが半透明になり、icon_transparent_close_half をクリックすると元の状態に戻ります。

対象物

プロジェクトに使用する対象物を表示します。詳しくは対象物をお読みください。

+ をクリックして対象物設定ウィンドウを開きます。対象物を追加します。

「デフォルト対象物」は、ラベルのないビジョン処理の結果に使用される対象物設定となります。

設定済みの対象物名を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。

オプション 説明 ショートカット

削除

選択した対象物を削除する

Delete

名前を変更

選択した対象物の名前を変更する

なし

対象物設定

選択した対象物の設定画面にアクセスする

なし

地面

地面の高さを変更し、表示/非表示を選択します。

右クリックして地面の高さを調整することができます。

icon_transparent_open をクリックすると地面が非表示になり、icon_transparent_close をクリックすると元に戻ります。

シーンの物体

プロジェクトのシーンの物体を表示します。詳しくはシーンの物体をお読みください。

+ をクリックして設定ウィンドウを開きます。シーンの物体を追加します。

設定済みのソーンの物体の名前を右クリックすると、以下のオプションが表示されます。

オプション 説明 ショートカット

コピー

選択したシーンの物体をコピーする

Ctrl + C

貼り付け

コピーしたシーンの物体を貼り付ける

Ctrl + V

切り取り

選択したシーンの物体を切り取る

Ctrl + X

削除

選択したシーンの物体を削除する

Delete

名前を変更

選択したシーンの物体の名前を変更する

なし

シーンの物体設定

選択したシーンの物体の設定画面を開く

なし

icon_transparent_open をクリックするとシーンの物体が半透明になります。icon_transparent_close_half をクリックすると透明になります。icon_transparent_close をクリックすると元の状態に戻ります。

また、シーンの物体名をドラッグして子モデルまたは独立したモデルに変換することもできます。

モデルライブラリ

モデルライブラリの項目には、ソフトウェアに追加されたすべての外部モデルが表示され、モデルの形式に従って分類されています。

+ をクリックすると、外部モデルをインポートするためのファイル選択画面が表示されます。

インポートされた外部モデルを右クリックすると、以下のオプションが表示されます。

オプション 説明 ショートカット

コピー

選択したモデルをコピーする

Ctrl + C

貼り付け

コピーしたモデルを貼り付ける

Ctrl + V

削除

選択したモデルを削除する

Delete

モデル設定

選択したモデルのモデル変換の編集画面を開く

なし

モデルエディタ

モデルエディタを開き、選択したモデルを基準モデルとして使用する

なし

フォルダを開く

モデルファイルを格納しているフォルダを開く

なし

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