デパレタイズ用吸盤（複数把持）

デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。

デフォルトではチェックが外れており、 移動ステップ の間に「ビジョン処理による認識」、「DO を設定」、「DI をチェック」などの 非移動ステップ を接続すると、ロボット移動経路の計画を中断し、ロボット実機動作中に一時中止することがあります。

チェックを入れると現在のステップ実行が完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットがよりスムーズに動作します。ただし、ステップが途中で終了する可能性があります。

ステップが途中で終了する原因は何ですか？

Mech-Viz 実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断したら、ロボットが最後の位置に到達していると見なします。

例えば、10 の移動ステップがある経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後のステップの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動ステップ 5 の位置に到達したらその位置の関節角度を Mech-Viz に送信します。経路では、移動ステップ 5 の位置姿勢は最後の移動ステップの位置姿勢とは同じなので、Mech-Viz はロボットの動作が完了したと判断して途中で実行を終了します。

デフォルトではチェックが外れていおり、配置された対象物との衝突を検出します。チェックすと、ロボット本体・ロボットハンドと配置された対象物との衝突を検出しません。

パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。

これをチェックするとロボット本体やロボットハンドと配置済み対象物モデルとの衝突を検出しないので上記の問題を解決できます。

現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動ステップは、 チェックしない を選択し、把持した後の移動ステップを チェック を選択します。

このパラメータは、 目標点タイプ が 対象物位置姿勢 の移動ステップ（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動ステップ、パレタイジングステップなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動ステップには無効です。

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると*把持された対象物*と*シーンの物体、ロボット*との衝突を検出せず、Mech-Viz の計画の速度を改善できます。普通、ロボットが対象物を把持したあとの移動ステップに使用します。

衝突を検出しなければ、衝突が発生するリスクがあるので注意して使用してください。

衝突検出  把持されている対象物の設定の把持されている対象物とその他の物体との衝突を検出をオンにすれば、把持されている対象物とシーンの物体のモデル・ロボットとの衝突を検出します。

パレタイジングのシーンでは、ビジョン処理により取得した箱の寸法にはささやかな誤差があり、把持を実行する時に箱同士の摩擦が発生しますが衝突は発生しません。 この場合に検出しなくてもいいです。検出すると余計な計算が発生するため Mech-Viz 実行効率が低下します。 パレタイズのシーンでは、「シーンの物体との衝突を検出しない」をチェックしても対象物と配置済みの箱との衝突検出に干渉しません。 箱の山の下にシーンの物体がある場合、経路計画のためにこれをチェックしてください。

デフォルトではチェックが外れています。チェックすると 把持対象物のモデル と シーンの点群 が衝突するかを検出しないので、Mech-Viz での衝突検出計算量を低減し、計画の効率を向上させることができます。また、把持対象物と点群との衝突の誤検出も回避できます。

これをチェックすると、「ビジョン処理による移動」ステップはロボットを一回の移動でビジョン位置姿勢の経路点に移動させます。

普通、接着剤塗布など、ロボットが所定の経路に沿って移動し、動作中に DO 信号がないシーンに使用されます。

チェックしないと、「ビジョン処理による移動」ステップが正常に把持経路を計画した後、未使用のビジョン処理の結果は破棄されます。チェックすると、前回に失敗した結果は未使用の結果として使用されます。この機能は、「ビジョン処理の結果を使い切る」ステップと合わせて使用しなければなりません。

一つのビジョン処理の結果に複数の把持対象物があるとき、 物体を把持する時に他の物体の位置姿勢が変わらない限り 、このビジョン処理の結果を使い切るまで繰り返して使用することができます。

例

異なる「ビジョン処理の結果を使い切る」ステップが同じビジョンサービスの結果を共用することができます。

「ビジョン処理の結果を使い切る」ステップが正常に計画したら、そのビジョン処理の結果は使用され、未使用の結果は次の「ビジョン処理の結果を使い切る」ステップ（結果を共有する）に使用されます。結果を共有するステップが計画後、未使用の結果は破棄されます。

また、この機能は「ビジョン処理の結果を再使用」と合わせて使用することができます。使用すると、計画が完了しても未使用の結果は破棄されません。

使用例

把持されている対象物の点群を除去します。これは点群衝突検出ではロボットハンドと対象外物体の衝突だけを検出するためです。

誤って対象外の箱を把持しないように、対象箱の点群を除去してほかの箱の点群を保持します。 経路計画中、吸盤のスポンジモデルと対象外箱点群が衝突すれば、ソフトウェアはこの計画を放棄します。

デフォルトでは、対象箱の上面から箱位置姿勢の -Z 方向に沿う点群を除去します。

「XY 平面点群除去範囲の拡大」と「Z 方向点群除去範囲の拡大」パラメータを設定することで点群除去の範囲を広めて対象箱周辺の点群を除去することができます。

対象箱の位置姿勢の XOY 平面で除去する点群の範囲を拡大します。

対象箱の位置姿勢の Z 方向で除去する点群の範囲を拡大します。

「ビジョン処理の結果によってコンテナ位置姿勢を更新」パラメータをチェックすると、コンテナも認識し、そのモデルの位置を動的に更新します。これにより、ロボットとコンテナの衝突を検出できます。

コンテナ位置決め機能が提供する「scene_object_names」、「scene_object_sizes」、「scene_object_poses」フィールドは更新するシーンの物体名、位置、寸法を定義します。

「ビジョン処理による移動」ステップが指定コンテナの範囲内のビジョン処理の結果を受信するように制限します。指定コンテナの範囲外の結果は使用されません。

各コンテナのビジョン処理の結果の有効範囲は、それぞれの設定ウィンドウで設定できます。「位置姿勢の有効範囲を設定」がオンになっているコンテナだけがこのパラメータのリストに表示されます。

使用例

「box」を追加し、このコンテナの「位置姿勢の有効範囲を設定」パラメータをオンにします。

ドロップダウンリストに「box」を選択します。

このパラメータは、把持に失敗した場合に、同じ場所で再び失敗することを回避するために使用されます。

「失敗する可能性のある把持点をフィルタ」をオンにすると、以下のパラメータが調整できます。

対象箱を把持する順序付け戦略を指定します。

箱位置姿勢の X 方向または Y 方向に沿って組み合わせます。

ある箱を組み合わせの出発点とし、この箱の座標系の X/Y 軸（ユーザーが指定する）に沿って他の箱と組み合わせます。

箱の辺長より大きく設定できません。

以下では7つの箱を箱の座標系に沿って組み合わせると：

1-2、3-4、5-6-7 の組合せで把持したい場合に、赤い矢印の方向に沿って組み合わせます。この赤い矢印は、カスタマイズ座標系といいます。

箱の辺長より大きく設定できません。

把持を実行する時に吸盤が箱上面をカバーする面積が箱上面面積に対する割合。カバー率がこの値より小さいとき、しっかりと箱を吸着していないと判断し把持を実行しません。

箱を単一把持するとき、吸盤のサイズが箱の上面積より小さい場合、箱カバー率を 100% とします。

このパラメータをを 50% に設定してみます。

箱を把持する時に吸盤と箱の組合せの方向との相対向きを指定します。

中心合わせ、辺長中間点合わせ、コーナー合わせという順番にオフセットを試行します。

ユーザーが設定した優先度に従ってオフセットを実行します。

中心合わせ、辺の中心合わせ、コーナー合わせという 3つの戦略を選択できます。

下図では、黄色い長方形は箱を、灰色の長方形は吸盤を表します。灰色の長方形の緑の部分はオンにしたブロックで、赤い部分はオフにしたブロックです。

エッジコーナー ID 順序に指定した順序（例えば、11、21、31、41）にオフセットを試行します。

下図に示すように、吸盤の各ブロックのエッジ/コーナーにある番号はエッジ/コーナーのシーケンスです。

「（TCP と）基準点との距離によってソート」をチェックすると、TCP と基準点との距離が小さいほど優先的に実行します。

実際のデパレタイジングの現場では、センサーが箱のエッジ近くにある場合、箱同士の間隔が大きいか、箱のエッジをしっかりと吸着していないなどで箱の落下を誤判定することがあります。

このパラメータをチェックして箱のエッジを取り除く距離を設定すると誤判定を防止できます。

この距離以内の DI センサーは落下検出を実行しません。

下図では、赤い枠はエッジを取り除く距離を示しています。実際に応じて調整してください。

把持の合計数の上限を設定します。