ケーブル把持に適用可能なパラメータ

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使用する把持設定ファイルは Cable_Seg_RGBGrasp となります。読み込み後に調整可能なパラメータが表示されます。

調整ロジック

  1. 稼働距離 を設定して、カメラがデータを取得する範囲を制限します。

  2. 位置姿勢処理 グループのパラメータを調整して、対象物の損傷を防ぐために、ロボットがZ軸に沿って上方にオフセットする距離を制御します。

パラメータの調整説明

稼働距離

最小稼働距離

パラメータ説明:このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最小距離(ミリメートル単位)を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の上面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。

初期値:0mm

設定可能な範囲:0~3000mm

最大稼働距離

パラメータ説明:このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最大距離(ミリメートル単位)を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の底面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。

初期値:3000mm

設定可能な範囲:0~3000mm

位置姿勢処理

Z軸に沿って上にオフセット

パラメータ説明:このパラメータは、把持中にロボットが対象物を押しつぶさないようにするために、把持位置姿勢からZ軸方向上方への距離を設定するために使用されます。単位はミリメートル(mm)です。

初期値:0

設定可能な範囲:0~10mm

調整アドバイス:実際の状況に応じて設定してくだい。

可視化設定

このパラメータは、データの表示のみに使用されます。

有効化

パラメータ説明:チェックを入れると、 デバッグ結果出力 画面で選択した 可視化のパラメータ の結果を確認できます。

初期値:チェックを入れる。

可視化のパラメータ

パラメータ説明:このパラメータは、可視化する項目を指定するために使用されます。

オプション:

  • 最終スコア

  • 位置姿勢の高さ

初期値:最終スコア

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