ケーブル把持に適用可能なパラメータ
使用する把持設定ファイルは Cable_Seg_RGBGrasp となります。読み込み後に調整可能なパラメータが表示されます。
調整ロジック
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稼働距離 を設定して、カメラがデータを取得する範囲を制限します。
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位置姿勢処理 グループのパラメータを調整して、対象物の損傷を防ぐために、ロボットがZ軸に沿って上方にオフセットする距離を制御します。
パラメータの調整説明
稼働距離
- 最小稼働距離
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パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最小距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の上面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。
初期値：0mm
設定可能な範囲：0~3000mm
- 最大稼働距離
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パラメータ説明：このパラメータは、カメラからシーン内の対象物までの最大距離（ミリメートル単位）を指定するために使用されます。箱を使用する場合は、このパラメータをカメラ底面から箱の底面までの距離に設定してください。実際の状況に応じて設定してください。
初期値：3000mm
設定可能な範囲：0~3000mm
位置姿勢処理
- Z軸に沿って上にオフセット
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パラメータ説明：このパラメータは、把持中にロボットが対象物を押しつぶさないようにするために、把持位置姿勢からZ軸方向上方への距離を設定するために使用されます。単位はミリメートル（mm）です。
初期値：0
設定可能な範囲：0~10mm
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
可視化設定
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このパラメータは、データの表示のみに使用されます。 |
- 有効化
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パラメータ説明：チェックを入れると、 デバッグ結果出力 画面で選択した 可視化のパラメータ の結果を確認できます。
初期値：チェックを入れる。
- 可視化のパラメータ
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パラメータ説明：このパラメータは、可視化する項目を指定するために使用されます。
オプション：
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最終スコア
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位置姿勢の高さ
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初期値：最終スコア