ロボット側プログラムのアップグレード注意事項（標準インターフェース通信）

主要な5つのロボット（FANUC、KUKA、ABB、YASKAWA、KAWASAKI）のMM_Get_PoseおよびMM_Get_Jpsコマンドの 速度 パラメータ（4番目のパラメータ）は、ロボットハンド番号 に変更されました。そのため、プロジェクトでMech-Vizで設定された移動速度が使用されているかどうかを確認する必要があります。使用されていない場合は、ロボット側プログラムを修正する必要はありません。使用されている場合は、ロボット側プログラムに移動速度設定のコードを追加する必要があります。

「吸盤のDO信号を取得」コマンドに 吸盤のパーティション数 パラメータが追加されました。

「吸盤のDO信号を設定」コマンドに 計画エポック パラメータが追加されました。

MM_Get_PoseおよびMM_Get_Jpsコマンドの 速度 パラメータ（4番目のパラメータ）は、ロボットハンド番号 に変更されました。

MM_Start_VisコマンドにMM_Jパラメータが追加され、ティーチングされた関節角度データが保存されます。

MM_Start_VizコマンドにMM_Jパラメータが追加され、ティーチングされた関節角度データが保存されます。

MM_Get_PlanDataコマンドにVisPos_Numパラメータが追加され、経路全体における「ビジョン処理による移動」ステップに対応する経路点の位置番号が保存されます。

MM_Set_DoListコマンドが再構築されました。このコマンドを使用するプロジェクトでは、実際の効果をテストすることをお勧めします。

MM_Get_VisPath、MM_Get_PlanJps、MM_Get_PlanPose、MM_Get_DyPoseコマンドが追加されました。

MM_Get_Dy_Data、MM_Get_PlanData、MM_Get_Property、MM_Set_Propertyコマンドが追加されました。

MM_Get_PoseおよびMM_Get_Jpsコマンドにデータクリア機能が追加されました。

安川ロボットの場合は、以下の更新に注意してください。