피킹된 물체의 충돌 감지 모드
시나리오&로봇과의 충돌 감지를 하지 않기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 이 옵션을 선택한 후에는 피킹된 물체*와 *시나리오 모델, 로봇 사이의 충돌을 감지하지 않으므로 소프트웨어 충돌 감지의 계산량을 줄이고 Mech-Viz의 계획 속도를 최적화하며 전반적인 사이클 타임을 향상시킵니다. 일반적으로 로봇이 물체를 피킹한 후의 1~2개 이동 스텝에서 사용합니다.
충돌 감지를 수행하지 않으면 충돌 발생의 위험이 있으므로 주의하여 사용하시기 바랍니다.
menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 기능을 활성화하면 잡고 있는 작업물과 시나리오 모델&로봇 사이의 충돌을 감지합니다.
팔레타이징 시나리오에서 비전을 통해 계산된 상자 치수와 실제 치수 사이에는 밀리미터 수준의 편차가 있으면 피킹 과정에서 상자 사이에 마찰이 발생할 수 있으며 충돌이 발생하지 않습니다. 분명히 충돌하지 않는 일부 움직임의 경우, 이러한 충돌을 감지하면 소프트웨어 계산량이 증가하고 Mech-Viz 계획 시간이 늘어나며 사이클 타임이 낭비됩니다. 시나리오 물체와의 충돌을 감지하지 않는 기능을 활성화하면 팔레타이징 시나리오에서 피킹된 작업물과 이미 배치된 상자 간의 충돌 감지에 영향을 미치지 않습니다. 파렛트 밑에 시나리오 물체가 있을 때 이 기능을 사용하면 팔레타이징 솔루션 선택 실패 문제를 피할 수 있습니다.
포인트 클라우드와의 충돌 감지를 하지 않기
기본적으로 선택되어 있지 않습니다. 선택하면 피킹된 물체*와 *시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지하지 않고 소프트웨어의 충돌 감지 계산량을 줄여 Mech-Viz의 계획 속도를 향상시키며 전체적인 사이클 타임을 최적화할 수 있습니다. 또한 피킹된 물체와 포인트 클라우드 노이즈 사이의 충돌을 잘못 감지하는 문제를 피할 수 있습니다.
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menu:충돌 감지 구성 [잡고 있는 물체 구성] 중의 잡고 있는 작업물과 다른 물체 사이의 충돌을 감지하기 및 포인트 클라우드 구성포인트 클라우드와 다른 물체의 충돌을 감지하기 기능을 동시에 활성화하면 잡고 있는 작업물 모델과 시나리오 속의 포인트 클라우드 사이의 충돌을 감지합니다.
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Mech-Vision이 포인트 클라우드와 물체 모델의 정보를 Mech-Viz로 보내면 포인트 클라우드와 물체 모델이 맞춰집니다. 로봇이 물체를 피킹한 후 모델은 계획된 경로를 따라 이동하고 피킹된 작업물 모델과 포인트 클라우드 간의 충돌이 발생합니다.
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피킹된 작업물 모델과 포인트 클라우드 사이에서 이미 존재한 잘못된 충돌을 피할 수 없는 경우에, 이러한 충돌을 감지하면 불필요한 계산 작업량이 증가하고 Mech-Viz의 계획 시간이 늘어날 수 밖에 없습니다.