単一点補正
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。プロジェクト編集エリアで対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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キャリブレーション設定 で並進キャリブレーションファイルを選択し、必要に応じて回転キャリブレーションファイルの使用および補正値の設定を行います。
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ティーチング基準 で、基準特徴を取得し、関連するティーチング位置姿勢を設定します。
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出力設定 で、位置姿勢タイプを設定します。
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出力欄 で 出力項目 を確認し、必要に応じて出力項目の 下限 と 上限 を設定します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
パラメータ説明
キャリブレーション設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
並進キャリブレーションファイル |
位置偏差の計算に使用する並進キャリブレーションファイルを選択します。 |
回転キャリブレーションを使用 |
チェックを入れると、回転キャリブレーションファイルを使用して角度偏差を計算します。 |
回転キャリブレーションファイル |
回転キャリブレーションを使用 にチェックを入れた後、角度偏差の計算に使用する回転キャリブレーションファイルを選択します。 |
補正値 |
実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。 X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。 |
ティーチング基準
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
基準特徴 |
ティーチング時、特徴の画像座標系での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。 基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。
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ティーチング撮影位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、基準特徴を取得する際の撮影位置姿勢のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
ティーチング配置位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、ロボットが配置動作を実行する際のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
出力説明
| 出力項目が展開可能な場合（左側に ▶ が表示される）、チェックを入れた後、展開して 下限 と 上限 を設定してその項目の合格範囲を決定する必要があります。出力値が合格範囲内であれば、その測定項目は合格（OK）と見なされ、範囲外であれば不合格（NG）と見なされます。 |
| 出力項目 | 説明 |
|---|---|
配置位置姿勢 |
補正後のロボットが配置動作を実行する際の位置姿勢。 |
X |
補正後の配置位置姿勢の装置座標系におけるX座標。 |
Y |
補正後の配置位置姿勢の装置座標系におけるY座標。 |
RZ |
補正後の配置位置姿勢の装置座標系におけるZ軸周り回転角度。 |
トラブルシューティング
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