特徴点の位置姿勢を変換（ガントリー）
使用シーン
N点キャリブレーション（ガントリー）機能と組み合わせて使用し、サーフェスデータ座標系と装置座標系との間の座標変換関係を構築します。
プロジェクト内で インラインプロファイル測定器 ステップを使用してサーフェスデータを取得し、N点キャリブレーション結果 を適用した後、このステップを後続フローに接続することで、サーフェスデータから取得した特徴点座標をサーフェスデータ座標系から装置座標系へ変換できます。
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
TCPオフセット |
実際のシーンにおいて、ロボットハンド（TCP）がキャリブレーションのハンド TCP に対して持つオフセットを補正するために使用します。 このパラメータは主に塗布シーンで使用されます。塗布ハンドは通常、直接キャリブレーションには使用されず、その TCP はキャリブレーションのハンド TCP に対して固定オフセットを持っています。一般的に、実際の作業ハンドとキャリブレーションのハンドが同一であり、かつ TCP が一致している場合は、0 のままにすることを推奨します。 以下のパラメータが含まれます。
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