特徴位置姿勢を変換

点、円、長方形、長穴、円柱などの特徴の位置姿勢を、ある基準座標系から別の基準座標系へ変換します。

また、独立した3D位置姿勢データの座標系変換にも対応しています。

3Dカメラ、サーフェスデータ、ロボットなど、異なる基準座標系間で特徴位置姿勢を受け渡し、または統一する必要があるシーンに適しています。ロボットガイド、座標系キャリブレーション、位置姿勢補正、および後続の測定・把持フローでよく使用されます。

使用前に、前段フローに 構造化光3Dカメラ ステップを追加し、ハンド・アイ・キャリブレーション結果が適用されていることを確認してください。上記の設定が完了すると、特徴姿勢を変換 ステップはハンド・アイ・キャリブレーション結果に基づいて、特徴または位置姿勢データをサーフェスデータ座標系、カメラ座標系、ロボット座標系の間で変換できます。

Mech-MSRでは、構造化光3Dカメラ ステップで取得されたデータは、カメラ座標系として直接出力されるのではなく、先にサーフェスデータ座標系へ変換されます。そのため、このステップで 固定変換 を行う場合、画面上に表示される基準座標系のマッピングは、本質的にはカメラ座標系を含む2段階の変換プロセスに対応します。

このうち、カメラ座標系での結果は、ステップの 中間特徴（カメラ座標系）として出力されます。これにより、中間変換段階における位置姿勢結果を確認できます。

出力項目にチェックを入れると、ステップに対応する出力ポートが追加されます。ステップ実行後に対応するデータが出力されます。