サーフェスのエッジを直線にフィット

対象の検出領域が平坦で、色の差が明確な場合に、強度画像を使用してエッジを検出できます。

このパラメータにチェックを入れると、ステップは強度画像データを使用して直線のエッジを検出し、フィッティングを行います。チェックを入れない場合、デフォルトで深度画像データを使用します。

エッジポイントを検出する方向を設定します。特徴領域内では、ステップは検索方向に沿ってプロファイルを抽出し、エッジポイントを検出します。検索方向とは、X軸の正方向を基準にZ軸を中心に反時計回りに回転した角度のことです。

オプション：0°、90°、180°、270°

エッジの角度が既知の場合、このパラメータを使用してフィッティングされる直線の角度を固定できます。チェックを入れた後、固定角度値 を設定する必要があります。

X軸の正方向を基準にZ軸を中心に反時計回りに回転した角度のことです。設定可能な範囲は-180°～180°です。

固定角度 パラメータにチェックを入れた後にのみ表示されます。

エッジ部分におけるデータ点の深度または強度の変化の状況に基づき、適切なモードを選択します。

ドロップダウンリストから適切なオプションを選択し、フィットした直線の方向ベクトルを決定してフィットした直線の方向を設定します。

特徴領域内で隣接するプロファイル間の距離を設定します。設定した間隔が1ピクセル未満の場合、ステップは自動的に1ピクセルの幅をプロファイル間隔として使用します。

垂直方向のプロファイルにおけるデータ点の平均値を計算するウィンドウサイズを設定します。これにより、より滑らかなプロファイルを得てノイズの影響を軽減することができます。パラメータ値が0に設定されている場合、プロファイルの平均化処理は行われません。

プロファイル方向に沿って各プロファイルを平均処理する際のウィンドウサイズを設定します。この処理により、プロファイルがより滑らかになります。パラメータ値が0に設定されている場合、検索方向に沿ったプロファイルの平均処理は行われません。

プロファイル上のデータ点は、遮蔽により欠損することがあります。プロファイル上の欠損が設定されたしきい値以下の場合、欠損部分は下側の最も近い有効点で埋められます。欠損が設定されたしきい値を超える場合、欠損部分は無効点として保持されます。

このパラメータは、エッジ検出の過程で無効点（深度や強度情報を含まない点）を含めるかどうかを選択するために使用されます。無効点は、データの欠損や特徴領域の不適切設定によって発生することがよくあります。チェックを入れた場合、無効点の深度補完値 を設定する必要があります。

無効点を埋めるための強度値を設定します。

強度画像を使用、無効点を含む パラメータにチェックを入れた場合にのみ設定が必要です。

プロファイル上でステップが発生する幅を設定します。エッジがスロープ状である場合、このパラメータを適切に設定することで、ステップの高さを正確に測定し、エッジの位置を特定できます。

検索方向を基準に、対象のエッジでのステップ方向を選択します。

オプション：立上り、立下り、立上りまたは立下り

各プロファイルから選択するステップタイプを設定します。

オプション：最適、最初、最後

プロファイル上でステップが発生する際の高さ変化の最小値を設定します。この値を満たす場合、エッジ点が検出されます。

強度画像を使用 パラメータにチェックを入れた場合、このパラメータはプロファイル上での強度変化の最小値を表します。

ステップ上での高さ（または強度）の変化量が、プロファイルの最大変化量に対して何パーセント以上であれば有効なステップと見なすかを設定します。チェックを入れた後、相対しきい値 を設定する必要があります。

ドロップダウンリストから適切なコーナータイプを選択し、エッジポイントを決定します。

オプション：最初、最後、最上側、最下側、最適

プロファイルの形状変化に対する感度を設定します。値が大きいほど、条件を満たすデータ点が少なくなり、コーナーを検出するのが難しくなります。