N点補正
機能
複数の入力特徴データグループと現在の撮影位置姿勢リストに基づき、補正後にロボットが一括して配置動作を実行するための位置姿勢リストを計算します。複数の特徴グループを個別に補正して一括配置する必要があるシーンに適しています。
Eye-to-Handカメラ取り付け方式のみサポートします。
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。プロジェクト編集エリアで対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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キャリブレーション設定 で並進キャリブレーションファイルを選択し、必要に応じて回転キャリブレーションファイルの使用および補正値の設定を行います。
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ティーチング基準 で、基準特徴を取得し、関連するティーチング位置姿勢を設定します。
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出力設定 で、位置姿勢タイプを設定します。
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出力欄 で 出力項目 を確認し、必要に応じて出力項目の 下限 と 上限 を設定します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
パラメータ説明
キャリブレーション設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
並進キャリブレーションファイル |
位置偏差の計算に使用する並進キャリブレーションファイルを選択します。 |
回転キャリブレーションファイル |
角度偏差の計算に使用する回転キャリブレーションファイルを選択します。 キャリブレーションファイルを追加 をクリックすると、キャリブレーションファイルを追加できます。最大16個まで追加可能です。 キャリブレーションファイル1は、ティーチング時に基準特徴の取得に使用したロボットハンドに対応する回転キャリブレーションファイルである必要があります。特徴と現在の撮影位置姿勢の入力順序に従い、キャリブレーションファイルを順番に追加してください。ドラッグで順序を調整した後、先頭に表示されるキャリブレーションファイルがティーチング用キャリブレーションファイルとして使用されます。 |
補正値 |
実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。 X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。 |
ティーチング基準
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
基準特徴 |
ティーチング時、特徴点の画像座標系での位置と角度。XとYは位置を、RZはZ軸回転角度を示します。 基準特徴を取得 をクリックすると、基準特徴 ウィンドウが開きます。以下の2つの取得方法に対応しています。
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ティーチング撮影位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、基準特徴を取得する際の撮影位置姿勢のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
ティーチング配置位置X、Y、RZ |
ティーチング中に、ロボットが配置動作を実行する際のX座標、Y座標、およびZ軸周りの回転角度。 |
出力説明
| 出力項目が展開可能な場合（左側に ▶ が表示される）、チェックを入れた後、展開して 下限 と 上限 を設定してその項目の合格範囲を決定する必要があります。出力値が合格範囲内であれば、その測定項目は合格（OK）と見なされ、範囲外であれば不合格（NG）と見なされます。 |
| 出力項目 | 説明 |
|---|---|
配置位置姿勢 |
補正後に一括して配置動作を実行するためのロボット位置姿勢のリスト。 |
X |
補正後の各配置位置姿勢の装置座標系におけるX座標リスト。 |
Y |
補正後の各配置位置姿勢の装置座標系におけるY座標リスト。 |
RZ |
補正後の各配置位置姿勢の装置座標系におけるZ軸周り回転角度リスト。 |
トラブルシューティング
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