座標変換
機能
キャリブレーションファイルに基づいて、画像座標系における特徴データと装置座標系における位置姿勢との間の変換を実現します。
正変換は、画像座標系の特徴データを装置座標系の位置姿勢に変換します。逆変換は、装置座標系の位置姿勢を画像座標系の特徴データに変換します。
使用フロー
このステップの使用フローは以下の通りです。
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入力データを選択します。プロジェクト編集エリアで対応するステップのポートを接続するか、パラメータ設定エリアの 入力欄 で対応する入力データを選択します。
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キャリブレーション設定 で並進キャリブレーションファイルを選択し、必要に応じて回転キャリブレーションファイルの使用および補正値の設定を行います。
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必要な変換方向に応じて 逆変換 を設定します。
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出力欄 で 出力項目 を確認し、必要に応じて出力項目の 下限 と 上限 を設定します。
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ステップを実行し、実行結果を確認 します。
入力説明
| 入力項目 | 説明 |
|---|---|
変換するデータ |
座標変換が必要な特徴データまたは位置姿勢。 |
撮影位置姿勢 |
変換するデータを取得した際の装置座標系におけるロボットの位置姿勢。 カメラ取り付け方式がEye-in-Handの場合にのみ必要で、カメラ位置変化による変換結果への影響を補正するために使用します。 |
パラメータ説明
キャリブレーション設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
並進キャリブレーションファイル |
位置偏差の計算に使用する並進キャリブレーションファイルを選択します。 |
逆変換 |
座標変換の方向を設定するために使用します。
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回転キャリブレーションを使用 |
チェックを入れると、回転キャリブレーションファイルを使用して角度偏差を計算します。 |
回転キャリブレーションファイル |
回転キャリブレーションを使用 にチェックを入れた後、角度偏差の計算に使用する回転キャリブレーションファイルを選択します。 |
補正値 |
実際の結果と期待される結果との間の誤差を補正します。 X、Y方向の位置補正値、およびZ軸周りの回転角度の補正値をそれぞれ設定できます。 |
出力説明
| 出力項目が展開可能な場合（左側に ▶ が表示される）、チェックを入れた後、展開して 下限 と 上限 を設定してその項目の合格範囲を決定する必要があります。出力値が合格範囲内であれば、その測定項目は合格（OK）と見なされ、範囲外であれば不合格（NG）と見なされます。 |
| 出力項目 | 説明 |
|---|---|
変換結果 |
変換後の結果。 |
X |
変換後のX座標。 |
Y |
変換後のY座標。 |
RZ |
変換後のZ軸周りの回転角度。 |
トラブルシューティング
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