目標点タイプ
説明
ロボットハンド位置姿勢 |
ロボットハンド座標系の X、Y、Z 値、およびオイラー角または四元数によって目標点を表示します。
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関節角度 |
ロボットの各関節の数値で経路点を表示します。
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対象物位置姿勢 |
ロボットハンド座標系の X、Y、Z 値、およびオイラー角または四元数によって目標点を表示します。ロボット実機が運動する時に対象物の位置と向きを示します。
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| 目標点タイプが対象物位置姿勢の場合、把持が精確に実行できない恐れがあるので Mech-Vision で位置姿勢調整のステップを使用しないでください。 |
下図のように目標点タイプを選択します。
パラメータ説明
ロボットハンド位置姿勢ツール |
位置姿勢を変換 |
変換を定義することで現在の位置姿勢を新しい位置姿勢に変換します。 |
位置姿勢を校正 |
ロボット三点法と類似しており、対象物の座標系を計算します。対象物の回転位置姿勢を確認できない場合に使用します。例えば、傾斜した直方体に対し、位置姿勢を校正することでその位置姿勢を計算し、ロボットが計算された位置姿勢に沿って動作させることが可能です。 |
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位置姿勢を編集 |
位置姿勢を編集します。コピーと貼り付けができ、四元数とオイラー角の二つの形式に対応しています。 |
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関節角度を編集 |
位置姿勢を調整する方法と同じく、コピーと貼り付けができます。ラジアンと角度の二つの形に対応可能です。 |
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経路点を設定する |
仮想ロボットの現在の位置姿勢を読み取り、それを経路点に設定する |
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仮想ロボットを移動する |
仮想ロボットを現在の経路点に設定した位置姿勢に移動する |
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関節角度を全部表示する |
現在の経路点の可能な関節角度の解を全部表示する |
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対象物位置姿勢をティーチングする |
ロボットをティーチングすることで取得した対象物位置姿勢を記録する |
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