ロボットハンド

本節では、ロボットハンドとその関連設定について説明します。

概要

ロボットハンドとは、ロボットが作業を行うために特別に設計され、ロボットのフランジに取り付けられるグリッパーや吸盤などの装置です。

ロボットハンドモデル

仮想空間でロボットハンドを表示し、ロボットハンドの衝突検出を有効にするために、ロボットハンドモデルと衝突モデルを作成してソフトウェアのモデルライブラリにインポートする必要があります。

対応可能な形式は以下の通りです。

形式

STL

OBJ

DAE

Binvox

3Dモデル

×

衝突モデル

×

×

×

  • ソフトウェアでは、ロボットハンドの衝突モデルが各部分の凸多面体(凸包)のobjモデルである必要があります。 モデルエディタ を使用してロボットハンドモデルの凸多面体を構築し、obj形式に変換することができます。

  • 3Dモデルは仮想空間での表示にのみ使用でき、衝突検出が有効になりません。衝突モデルは衝突検出にのみ使用でき、仮想空間で表示されません。

ロボットハンドの対称性

ロボットハンドを対称軸を中心に一定角度回転したら元の形状と完全に重なり合うことです。

ロボットハンドの対称性を設定することでロボットが把持や配置を実行する時の無駄な回転を減少し、動作実行の成功率を改善でき、またロボットがよりスムーズに動作します。

回転対称性無し

pathplanning end tool end tool symmetry1

180°回転対称

pathplanning end tool end tool symmetry2

円対称(任意の角度回転させても自らと重なる)

pathplanning end tool end tool symmetry3

ツール中心点(TCP)

ロボットハンドは対象物を把持・配置するために使用されます。把持・配置のためにロボットをある点に移動することは、実際にはTCPをその点に移動することです。TCPは普通、ロボット先端にあるので、実際の把持・配置を再現するためにTCPをロボットハンドの先端に調整する必要があります。

pathplanning end tool end tool tcp

ロボットハンドモデルの設定

ロボットハンドの衝突モデルと3Dモデルをインポート

リソース  モデルライブラリのの+をクリックし、表示されたウィンドウで衝突モデルファイルと3Dモデルファイルを選択して 開く をクリックします。

ロボットハンドの追加

リソース  ロボットハンドのの+をクリックし、ロボットハンド設定ウィンドウを開きます。

  1. ロボットハンド名 に名前を付けて入力します。

  2. 衝突モデル を衝突検出のためのロボットハンドモデルを設定します。

  3. 3Dモデル を仮想空間に表示するためのロボットハンドモデルを設定します。3Dモデルの位置とサイズが実際と一致しない場合、 ロボットハンドモデルの位置またはサイズの調整 を参照して調整してください。

  4. 実際の状況に応じて 回転対称 を、 回転対称性無しN回対称 または 円対称 に設定します。N回対称 に設定した場合、 対称回数 の設定も必要です。

  5. 以下のいずれかの方法でTCPを設定します。

    TCPパラメータを変更

    オイラー角や四元数のパラメータを変更します。

    正確なTCP位置姿勢の値を使用

    他の方法で正確な位置姿勢の値を取得した場合、それを位置姿勢調整ウィンドウに貼り付けます。

  6. 最後に OK をクリックします。

必要があれば、以上の手順を繰り返してロボットハンドを追加します。

ロボットハンドの削除

ロボットハンドを削除するには、次のいずれの方法を使用します。

  • リソースツリー  ロボットハンドでロボットハンド名をクリックして Delete を押します。

  • リソースツリー  ロボットハンドでロボットハンド名をクリックし、ドロップメニューで 削除 をクリックします。

ロボットハンドの変更

  1. ロボットハンドの設定画面を開くには、次のいずれの方法を使用します。

    • リソースツリー  ロボットハンドでロボットハンド名をダブルクリックします。

    • リソースツリー  ロボットハンドでロボットハンド名を右クリックし、ドロップメニューでロボットハンド設定をクリックします。

  2. 実際に応じて各パラメータ値を調整します。

  3. 最後に OK をクリックします。

現在のロボットハンドに設定

ロボットハンドが1つだけ追加されている場合、このハンドが現在のロボットハンドになります。

複数のロボットハンドを追加した場合、デフォルトでは最初に追加したロボットハンドが現在のロボットハンドとなります。

ロボットハンドを現在のロボットハンドに設定するには、リソースツリー  ロボットハンドでロボットハンドを右クリックして、表示されるメニューで現在のロボットハンドに設定をクリックします。

ロボットハンドモデルの位置やサイズを調整

追加したロボットハンドモデルが正しい位置とずれた場合、以下の手順を実行します。

  1. リソースツリー  モデルライブラリのロボットハンドモデルファイルをダブルクリックします。

  2. 表示されたモデル変換編集ウィンドウで位置姿勢を変更してロボットハンドモデルが仮想空間にある位置を調整します。

追加したロボットハンドモデルのサイズが実際と一致しない場合、以下の手順を実行します。

  1. リソースツリー  モデルライブラリのロボットハンドモデルファイルをダブルクリックします。

  2. すると、モデル変換の編集画面が表示されます。

    • モデル全体のスケールを調整するには、スケールの値を変更します。

    • X、Y、Z方向でそれぞれスケールを設定するには、X、Y、Zに同じスケールを適用にチェックを外してからX、Y、Z方向のスケールをそれぞれ設定します。

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