[robot]_algo.json ファイルのパラメータ説明

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[robot]_profile.json は、ソフトウェアにおけるロボットの初期姿勢や可搬重量、稼働範囲、軸数などの情報が記載されます。

以下では [robot]_profile.json ファイルの一部を示します。

{
     "home_jps": [0,90,0,0,90,0],
     "max_tcp_vel": 7,
     "max_joint_vel": 500,
     "reach": 2.55,
     "payload": 40,
     "axes": 6
}

home_jps	Mech-Viz におけるロボットのデフォルト姿勢を決定する。度を単位とする
max_tcp_vel	最大 TCP 速度。メートル/秒を単位とし、特異点を除去するために使用される
max_joint_vel	最大関節速度。度/秒を単位とし、特異点を除去するために使用される
reach	ロボットの稼働範囲。メートルを単位とし、ロボットライブラリに表示される
payload	ロボットの可搬重量。キログラムを単位とし、ロボットライブラリに表示される
axes	ロボットの軸数。ロボットライブラリに表示される