ROI 設定

Mech-Visionでは、2D ROIと3D ROIを設定可能です。詳細な操作手順は次の通りです。

2D ROIの設定手順

  1. 下図に示すように、2D ROIを設定するステップのパラメータで2D ROIを設定をクリックしてROI設定の画面に入ります。

    set roi use 2d roi

  2. 下図に示すように、画像表示エリアで、マウスの左ボタンを押しながら、マウスをドラッグしてカラー画像または深度画像のROIを選択し、マウスの左ボタンをもう一度クリックして選択を完了します。ROIを再度選択する必要がある場合は、マウスの左ボタンをもう一度クリックしてROIを選択します。

    set roi cap save 2d roi

  3. 選択されたROI座標範囲がROIのパラメータで表示されます。確認をクリックして座標情報を保存し、画面が終了します。

2D ROIの設定に関連するステップは、 2D ROI内の画像をスケーリン 、 深度画像分割 、 深度画像を点群に変換 などがあります。

3D ROIの設定手順

3D ROIを設定する前に、プロジェクトアシスタントで基準となるシーンの点群を選択してください。そうしないと、アラートウィンドウが右下隅にポップアップし、設定を行うことができません。

  1. 下図に示すように、3D ROIを設定するステップのパラメータで3D ROIを設定をクリックしてROI設定の画面に入ります。

    set roi use 3d roi

  2. 下図に示すように、3D ROIの設定ツールには、点群表示、3D ROIパラメータ、表示設定、操作プロンプトの4つのエリアがあります。

    • 点群表示エリアには、主にロボットベース座標系、カメラ座標系、目標エリア（3D ROI）、目標点群が含まれます。

    • 3D ROIパラメータエリアには、主に現在のROI名前、エリアサイズ、エリアの中心位置、エリアの位置姿勢、およびその他のパラメータが表示されます。

    • 表示設定エリアは、主に地面とロボットのベース座標系の表示状態を調整するために使用されます。

    • 操作プロンプトエリアは、3D ROIを設定するための操作プロンプトが表示されます。

      set roi introduce set 3d roi tool

  3. 適切な位置に3D ROIを調整するために、 Ctrl を押しながら選択フレームの面をドラッグします。そして、適切なサイズに3D ROIを調整するために、 Ctrl を押しながら選択フレームの辺をドラッグします。また、3D ROIパラメータの中でサイズ、中心座標と回転姿勢のパラメータを調整することで、3D ROIを調整することもできます。

  4. デフォルトで生成された3D ROIを直接編集することに加えて、3D ROIを新規作成することもできます。下図に示すように、 set roi icon add 3d roi をクリックすると、3D ROI追加の画面が表示されます。作成する3D ROIの名前を入力し、OKをクリックして作成を完了し、表示エリアで3D ROIを調整します。ROI名のドロップダウンメニューをクリックすれば、3D ROIを切り替えることができます。

    set roi add 3d roi

3D ROIの設定に関連するステップは、「深度画像の3D ROI外の領域を無効に設定」、「深度画像の3D ROIにゼロ深度値の領域を抽出」、「3D ROI内の点群を抽出」、「位置姿勢が3D ROI内にあるかどうかを検証」、「3D ROI内の位置姿勢を取得」、「3D ROIの中心を読み取る」などがあります。

2D ROIと3D ROIを設定する際に以下のことに注意してください。

  • 複数の3D ROIが作成された場合、ステップに適切な3D ROIが使用されていることを確認してください。

  • 2D ROIと3D ROIを選択するとき、箱の損傷や揺れによる把持のずれを避けるために、ワークと箱をすべて選択する必要があります。また、選択範囲は応用現場よりも少し大きくする必要があります。

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