根据提供的位姿过滤项对位姿进行过滤 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 本节介绍如何根据提供的位姿过滤项对位姿进行过滤。 提供两种位姿过滤方法，分别为角度过滤和过滤感兴趣区域外的位姿，可单击右侧+按钮即可进行添加。 最多只能添加三个位姿过滤项，且最多只能添加一个“过滤感兴趣区域外的位姿”项。 角度过滤 功能说明 该过滤方式可计算位姿指定轴和参考方向之间的夹角，角度在设定的最大角度差内的位姿会被保留。 使用方法 需要指定的轴 该参数用于指定位姿的某个轴，计算其与目标方向之间的夹角。 设置目标方向 该参数用于设置目标方向。 序号 设置参考位姿的方式 说明 方法 图示 1 机器人基坐标系 使用机器人基坐标系作为参考位姿。 2 通过拖拽器设置 使用拖拽器设置参考位姿。 单击设置。 按住Ctrl键，使用鼠标左键拖动拖拽器，调整其位置和姿态。 调整完成后，单击保存。 指向 该参数用于设置参考位姿的坐标轴及其方向，例如X 轴正方向。 最大角度差 该参数用于设置位姿指定轴和参考方向之间的最大夹角，角度在最大角度差内的位姿会被保留。 过滤感兴趣区域外的位姿 功能说明 该过滤方式可判断位姿是否在感兴趣区域内，并保留感兴趣区域内的位姿。 使用方法 单击设置。 设置 3D 感兴趣区域 。 3D 感兴趣区域设置完成后，单击保存并使用。
