界面介绍
本文介绍“匹配模板与抓取点编辑器”的用户界面。
当未导入资源文件时，匹配模板与抓取点编辑器初始界面如下图所示，可通过单击左上角按钮导入资源文件。
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当工程中存在 从相机获取图像 步骤时，可激活采集点云按钮。 |
当导入资源文件后，匹配模板与抓取点编辑器界面如下图所示，主要分为以下五个部分：
工具栏
包含与生成点云模板、编辑点云模板、添加抓取点相关的功能按钮。
| 按钮 | 描述 |
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选择点云中的点 |
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删除所选点 |
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反选当前模板中的点 |
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3D方法估计点云边缘 |
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合并点云 |
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对点云降采样 |
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添加拖拽抓取点 |
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添加示教抓取点 |
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导入已有的抓取点文件 |
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生成 CAD 模型外表面的点云 |
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生成视图方向上可见的 CAD 模型的点云 |
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鼠标悬停在按钮上时，可查看关于该按钮的操作提示动画。 |
资源列表
资源列表包含模板文件列表、CAD 文件列表。
调试设置区域
调试设置区域位于资源列表下方，在资源列表中选中点云模板、抓取点/几何中心点、CAD 文件时，该区域将显示对应的功能。
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选中点云模板时：可设置是否显示包围盒、是否显示法向量，还可设置单色点云颜色。
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勾选显示包围盒，将显示该点云模板的包围盒。
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勾选显示法向，将显示该点云模板的法向。
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单击单色点云颜色右侧的白色长方形，可更改单色点云的显示颜色。
不能更改导入的彩色点云的显示颜色。
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选中 CAD 文件时：显示该 CAD 模型包围盒的尺寸，以及显示包围盒选项。勾选显示包围盒，将显示该 CAD 模型的包围盒。
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选中抓取点/几何中心点时：显示位姿编辑组件。详细介绍请参阅： 位姿编辑组件 。