界面介绍

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本文介绍“匹配模板与抓取点编辑器”的用户界面。

当未导入资源文件时,匹配模板与抓取点编辑器初始界面如下图所示,可通过单击左上角按钮导入资源文件。

matching model and pick point editor interface introduction model editor interface 0

当工程中存在 从相机获取图像 步骤时,可激活采集点云按钮。

当导入资源文件后,匹配模板与抓取点编辑器界面如下图所示,主要分为以下五个部分:

matching model and pick point editor interface introduction model editor interface 1

菜单栏

包含文件和编辑菜单,可进行保存、撤销、重做等操作。

文件选项卡

选项 描述 快捷键

保存

将列表中所有文件保存至工程文件夹/resource/model_editor

Ctrl+S

退出

退出匹配模板与抓取点编辑器

编辑选项卡

选项 描述 快捷键

撤销

撤销删除点的操作

Ctrl+Z

重做

恢复删除点的操作

Ctrl+Y

显示设置

调整点云中点的大小,标签字体大小、抓取点显示大小、坐标轴大小和拖拽器类型

工具栏

包含与生成点云模板、编辑点云模板、添加抓取点相关的功能按钮。

按钮 描述

icon_1

选择点云中的点

icon_2

删除所选点

icon_3

反选当前模板中的点

icon_4

3D方法估计点云边缘

icon_5

合并点云

icon_6

对点云降采样

icon_7

添加拖拽抓取点

icon_8

添加示教抓取点

icon_9

导入已有的抓取点文件

icon_10

生成 CAD 模型外表面的点云

icon_11

生成视图方向上可见的 CAD 模型的点云

鼠标悬停在按钮上时,可查看关于该按钮的操作提示动画。

资源列表

资源列表包含模板文件列表、CAD 文件列表。

模板文件列表

列出了所有保存在工程文件夹/resource/model_editor/matching_source下的点云模板文件、抓取点文件和几何中心点文件。

鼠标操作 功能

单击文件名右侧的 matching model and pick point editor interface introduction icon 0

在可视化区域中隐藏该文件。再次单击将重新显示。

双击文件名

重命名该文件

鼠标拖拽

1.调整文件在列表中的顺序 2.将抓取点/几何中心拖拽到点云模板上,可将两者关联起来

右键单击点云模板

可复制或删除该模板

右键单击抓取点/几何中心点

可复制、删除、或将该点设为几何中心点和/或抓取点

如果点云模板只有一个抓取点,则该点右键菜单中的“几何中心”选项不能取消勾选。

CAD 文件列表

  • 列出了所有保存在工程文件夹/resource/model_editor/cad_files下的 CAD 模型文件。

  • 模板文件列表,单击文件名右侧的 matching model and pick point editor interface introduction icon 0 ,将在可视化区域中隐藏该文件。再次单击将重新显示。

  • 右键单击文件名,可以将文件从列表中移除,但不会删除上述路径中保存的 CAD 文件。

调试设置区域

调试设置区域位于资源列表下方,在资源列表中选中点云模板、抓取点/几何中心点、CAD 文件时,该区域将显示对应的功能。

  1. 选中点云模板时:可设置是否显示包围盒是否显示法向量,还可设置单色点云颜色

    matching model and pick point editor interface introduction model editor cloud functions 1
    • 勾选显示包围盒,将显示该点云模板的包围盒。

    • 勾选显示法向,将显示该点云模板的法向。

    • 单击单色点云颜色右侧的白色长方形,可更改单色点云的显示颜色。

      不能更改导入的彩色点云的显示颜色。

  2. 选中 CAD 文件时:显示该 CAD 模型包围盒的尺寸,以及显示包围盒选项。勾选显示包围盒,将显示该 CAD 模型的包围盒。

    matching model and pick point editor interface introduction model editor cad functions 2
  3. 选中抓取点/几何中心点时:显示位姿编辑组件。详细介绍请参阅: 位姿编辑组件

可视化区域

可调整视图,查看匹配模板与抓取点编辑器内打开的文件。具体操作如下表所示。

功能 鼠标操作

缩放视图

鼠标滚轮滚动

旋转视图

按住鼠标滚轮并拖动鼠标

移动视图

Shift+按住鼠标滚轮并拖动鼠标

移动/旋转物体

Ctrl+鼠标左键拖动拖拽器

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