步骤参考指南

本节将介绍步骤使用方法参考。

关于具体步骤的使用方法，请参考该步骤的相关页面。

步骤速查表
分组	子分组	步骤
2D 特征提取	圆	检测圆心
		检测内接圆
	线条	连贯线绘制
		检测边缘
		检测线段
	其他	检测角点
		检测标记物
		检测掩膜中前 N 个面积最大的矩形
		检测区域形状特征
		寻找指定内外层级 2D 轮廓
		获取 2D 轮廓点
		2D 寻找圆孔
		读取二维码
		Blob 分析
		卡尺工具
		将像素距离转换为实际距离
		检测顶点
		检测并测量圆
		检测并测量直线
		检测并测量腰型孔
		拟合圆
		拟合直线
2D 通用处理	彩色图处理	转换图像色彩空间
		图像亮度和色彩均衡器
		图像滤波
	图像变换	调整图像
		透视变换
		按指定位姿旋转图像
	ROI	提取深度图 3D ROI 范围内为零的区域
		将深度图 3D ROI 外的区域置为无效
	分割区域	图像阈值分割
		获取深度图中最高的区域
		深度图分割
	其他	抠除背景
		2D 形状匹配
		截图
		确定像素尺寸
		填充孔洞
		光学字符识别
		读取条形码
		拉直环形图像区域
2D 匹配	2D 匹配	2D 匹配
	计算位姿	计算矩形的尺寸和位姿
		计算 2D 矩形位姿
	生成模板	生成指定大小的矩形边缘模板
		加载 2D 模板
	移除多边形	滤除重叠的多边形
		滤除掩膜外的多边形
	其他	箱子计数
		将实际尺寸转换为像素尺寸
		生成矩形候选
		计算指定高度的像素尺寸
		制作 2D 模板
		记录基准位姿并计算变换
		2D 模板匹配
		变换图像
3D 特征提取		计算点云法向并估计边缘
		2D 方法估计点云边缘
		3D 方法估计点云边缘
		点云形状检测器
3D 通用处理	计算位姿	计算圆柱抓取点
		计算平面点云的位姿和尺寸
	聚类	点云聚类，并输出符合条件的点云
		点云聚类
	用几何体提取点	提取 3D ROI 内点云
		提取长方体内点云
		提取圆柱范围内的点云
	合并	合并点云
		合并在相近高度上的点云
	法向/曲率	计算边缘点云法向
		计算点云的法向量并滤波
		计算点云曲率
		点云平滑和法向计算
	移除点	点云降采样
		点过滤
		删除点云中部分点
	变形/转换/移动	点云畸变矫正
		点云缩放
		沿指定方向移动点云
		将点投影到平面
		对齐平面点云
	判断并获取点云	根据点云尺寸进行分类
		获取最高层点云
		获取最高层点
		过滤圆环点云列表
		验证点云是否符合要求
	其他	统计 3D 点的个数
		检测被遮挡物体
		将 Cloud (XYZ-Normal) 转换为 Cloud (XYZ-RGB)
		生成点云模板
3D 匹配		3D 粗匹配
		3D粗匹配（多模板）
		3D 粗匹配 V2
		3D 精匹配
		3D 精匹配（多模板）
		3D 精匹配（易用版）
		去除被压叠的物体
		去除被压叠的物体 V2
3D 模型创建		创建物体模型
		生成点云墙
		生成圆柱形点云模板
		生成圆环点云
高级组件		3D 工件识别
		路径规划
		调整位姿
算术		数值比较
		数值运算
检测料筐		检测料筐（四侧壁）
		检测料筐（最大内接矩形）V2
		检测料筐（两侧壁）
		滤除出筐位姿
相机	从相机获取	2D 相机
		从相机获取图像
	辅助步骤	计算视差图
		比较两深度图
		将深度图转换为点云
		根据视差图生成深度图
		合并深度图
		校验并计算相机补偿
		计算结构光传感器的标定矩阵
		线扫激光相机
通信		跨工程传输数据
		通知
		发送点云到外部服务
深度学习	缺陷检测	缺陷检测
	边缘检测	边缘检测
	图像分类	图像分类
	实例分割	实例分割
	未知物体抓取	预测抓取点（任意物体）
		预测抓取点 V2
		规划待放置的物体位姿
	目标检测	目标检测
	ROI	还原缩放后 ROI 内的图像
		缩放 2D ROI 内的图像
		深度学习推理（Mech-DLK 2.1.0/2.0.0）
		深度学习模型包推理
		深度学习结果解析
拆垛/码垛		垛型识别
		验证箱子尺寸是否有效
		验证箱形目标物体掩膜
绘制		绘制掩膜的最小外接矩形
		绘制多边形顶点
		可视化范围内深度
		在图像上将信息可视化
外部设备		控制光源
标签		给位姿添加标签
		从任意变量转为标签类型
		连接标签
		标签映射
		根据阈值对数值进行分类
		判断是否为所需的标签
旧版	获取/移除	获取在 3D ROI 内的位姿
		在局部区域内滤除低分位姿(NMS)
	用几何体提取点	提出三维盒子中的点云
	图像 - 图像	通过掩膜提取图像区域
	读取	读取图像
		读取点云
	移除点	根据模板拟合位姿进行点云过滤
		删去点云中部分点
		计算绝对值
		计算直方图
		截取点云列表
		点云处理（GPU）
		点云增加法向量
		深度图编码
		检测料筐（最大内接矩形）
		根据标签进行过滤
		获取第一张图像
		获取最高分数结果
		直方图匹配
		合并点云列表
		合并标签列表
		合并线段列表
		合并位姿列表
		法向计算
		缩放数值
		点云筛选
		位姿筛选
		根据指定下标重排序
		深度图像平滑处理
		点云排序
		实数减法
		路径目标点匹配
		限制位姿的数目
映射	类型转换	将 2D 位姿转换为 3D 位姿（基于正交投影）
		将 2D 位姿转换为 3D 位姿
		转换数据类型
		将 3D 位姿转换为 2D 位姿
		将 NumberList 转换为 Size3DList
		将 NumberList 转换为 VariantList
		将 Variant 转换为 VariantList
		将 VariantList 转换为 NumberList
		将 VariantList 转换为 Variant
	图像-图像	提取掩膜中对应的图像
		映射深度图到彩色图
	图像-点云	提取掩膜中对应的点云
		将 2D 点转换为 3D 点
		从 Cloud（XYZ-RGB）转换为彩色图像
		正交投影
		正交投影逆变换
		将 3D 点云投影为 2D 图像
		提取法向偏差较大区域
		将圆转换成 2D 位姿
掩膜处理	增加/移除掩膜内的区域	掩膜过滤
		图像形态学变换
		移除掩膜内的噪声
	计算掩膜属性	计算掩膜面积
		计算非零区域中心点
		计算掩膜间距离
		计算掩膜最小外接矩形
	掩膜逻辑运算	掩膜逻辑运算
		合并掩膜图像
	用位姿判断掩膜	通过位姿过滤掩膜
		验证掩膜是否含有 2D 位姿
	其他	掩膜聚类
		掩膜网格化
		处理 2D 形状
测量	2.5D 测量	测量点到点高度差
		测量点到基准线高度差
		测量点到平面的高度差
		沿平行于轴的方向测量平面高度差
	2D 测量	测量线段间夹角
		测量圆
		测量圆到圆的距离
		测量圆到线段的距离
		测量点到圆的距离
		测量点到点的距离
		测量点到线段的距离
		测量线段间距离
		测量最长线段
	3D 长度/距离	计算对角线长度
		计算两位姿沿指定方向的距离
		计算位姿间距离
		计算点云沿轴长度
		计算掩膜在指定直线上的长度
	形位公差	计算平面度误差
		计算平行度误差
	其他	计算箱子尺寸
		计算直径和厚度
		计算平均灰度值
		计算两条线段的交点
		计算线段和圆的交点
		计算平面宽度
		计算轮廓线平面度
		计算轮廓线平面度（降采样）
		统计颜色信息
		沿扫描线进行深度聚类
		均匀分割点云
		评估图像清晰度
		定位标定球
		测量间隙宽度
元步骤	用索引整理	为数据分组
		按照索引对元素重新排序
	改变数据维度	打包
		拆包数据
		拆包且合并数据
	输出	输出
	其他	统计数据列表中指定层级的元素个数
		过滤
		合并数据
		数据重复并串接
		列表逆序
		限制输出的个数
位姿	2D 位姿	评测 2D 位姿
		为 2D 位姿分组
	调整方向
		翻转位姿的坐标轴方向
		将位姿的某个轴指向给定方向
		调整位姿使指定轴与参考方向夹角最小
		围绕指定轴旋转位姿
		设置位姿四元数
	调整平移	根据偏移量调整位姿
		根据倾斜调整位姿
		将位姿调整到点云表面
		将位姿沿 Z 轴移动到点云表面
		圆柱的位姿补偿
		设置位姿平移向量
		沿指定方向移动位姿
	调整平移&方向	调整由相机畸变引起的位姿不精确
		矫正环形目标物体位姿
	获取/移除	获取最高层位姿
		保留按照正多边形分布的位姿
		滤除相邻过近的位姿
	类型转换	将 PoseList 转换为 Matrix4D
		将 PoseList 转换为 PoseLists
		将位姿四元数转换为欧拉角
	生成位姿/偏置	取每个输入位姿的一部分合成新的位姿
		生成绕着参考位姿转动的离散化位姿
		生成抓取点
		生成位姿偏移量
		映射到多抓取点
	判断	将位姿的 Z 值与阈值对比
		通过掩膜验证 2D 位姿
		判断位姿是否在 3D ROI 内
		根据与参考方向的夹角判断位姿是否有效
		验证位姿是否被遮挡
	其他	计算两位姿指定轴的夹角
		计算沿参考方向的投影距离
		寻找位姿与偏移量的对应关系
Pose2	快捷设置	快捷创建物体索引列表
		快捷创建数值列表
		快捷创建位姿
		快捷创建四元数
		快捷创建标签列表
		快捷创建三维向量
	坐标系变换	快捷坐标系变换
	求逆运算	位姿求逆
		四元数求逆
	位姿的组合/分解	由四元数和平移向量，组合位姿
		从轴和角度，组合一个旋转向量
		从两个轴方向，组合一个旋转向量（右手定则）
		将位姿分解为四元数和平移向量
		将旋转向量分解为 X-Y-Z 轴
	位姿旋转	快速将位姿指向参考点
		使位姿的轴指向参考点
		在自身坐标系下，旋转位姿
		给定轴和角度，旋转位姿
		旋转位姿至目标方向（无限制）
		使位姿的轴旋转至指定方向（带对称性约束）
		使位姿的轴旋转至指定方向
	位姿排序	使用输入分数对位姿排序
		使用位姿的 XYZ 值排序
	位姿变换	在目标物体坐标系下，通过矩阵转换位姿
		在目标物体坐标系下，以四元数向量旋转位姿
	位姿平移	沿参考方向平移位姿
		在自身坐标系下平移位姿
		给定方向和距离，平移位姿
		使用三维向量平移位姿
	三维向量的组合/分解	由数值组合成 Vector3D
		将 Vector3D 分解为数值
	三维向量运算	计算两 Vector3D 间的角度
		计算 Vector3D 的叉积
		计算 Vector3D 的点积
		计算 Vector3D 的长度
		计算 Vector3D 的单位向量
		三维向量运算
读取保存	读取	读取 3D ROI 中心
		读取图像 V2
		读取物体尺寸
		读取点云 V2
		从文件中读取位姿
		读取 STL
	保存	保存图像
		保存位姿的领域为 3D ROI
		保存结果到文件
		保存步骤参数到文件
		保存路径目标点
排序		计算指定的点云属性
		2D 位姿排序
		3D 位姿排序
		排序并输出索引列表
		排序并分层
测试		生成测试点云
		生成测试图像
		替换列表内元素
工具	图像	复制图片
		评测深度图波动
	位姿	计算标定板位姿
		获取法兰位姿
		计算并显示测量结果
		通过统计数据检查位姿重复精度
		验证抓取点
	保存	保存结果到 XML 文件
	脚本引擎	使用 Python 计算结果
		使用 HDev 计算结果
		使用 JavaScript 计算结果
	步骤 IO	接受所有参数
		输入分配器
	触发	周期触发器
		触发器
		根据布尔值触发控制流
	其他	布尔值列表逻辑运算
		分解物体尺寸
		根据阈值对数值进行二分类
		测试
		外部交互接口
		将 Shape2DList 转换为 Pose2DList
		校正图像坐标系
轨迹	调整轨迹	调整目标点以获得正确路径
		调整路径时针方向
		计算矩形指定边的中点
		插入终点目标点并发送移动参数
		平滑路径
	生成轨迹	提取 2D 路径
		生成矩形路径
		生成螺旋路径
		从轮廓生成路径
		从深度图生成路径
		生成 Z 形路径
	加载轨迹	加载 2D 路径
		加载并转换路径点目标点
变换		点云变换
		点云变换（桁架）
		位姿变换
		位姿变换（桁架）
可视化		显示图像
		显示点云与位姿
其他		步骤组合