滤除出筐位姿

注解

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功能描述

本步骤可通过输入候选位姿（及其对应的点云）和料筐两侧壁的位姿，计算并输出料筐内的候选位姿（及其对应的点云）。

使用场景

本步骤用于将料筐外的位姿滤除。

输入与输出

• 输入：

1. 此端口输入的位姿中出筐位姿将被滤除。

2. 此端口输入的点云的出筐部分将被滤除。

3. 料筐两侧壁的三维中心位姿。

• 输出：

1. 料筐内的位姿。

2. 料筐内位姿对应的点云。

3. 料筐两侧壁三维对角点的位姿。

4. 料筐外点云。