检测料筐（四侧壁）

注解

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功能描述

本步骤可计算料筐及其四侧壁的位姿和尺寸。

使用场景

本步骤用于识别规整四侧壁料筐，并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。

输入与输出

• 输入：

1. 料筐上表面的点云。

2. 料筐上表面的掩膜。

3. 直接来自相机的包含料筐的深度图。

• 输出：

1. 料筐 3D 中心位姿。

2. 料筐四侧壁的位姿。

3. 料筐及其四侧壁的 3D 尺寸。