方案构建思路¶

本节介绍如何构建方案。

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。

方案的部署通常划分为五个阶段，如下图所示。

创建方案 ¶

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。部署方案前，需先创建方案。

创建方案后，需进行机器人与通信配置。

通信指的是视觉侧与机器人侧进行信息交流与传递的过程。为了确保视觉侧和机器人侧能够正常通信，需要完成 视觉侧 和 机器人侧 的通信配置。

在梅卡曼德视觉系统中，提供接口通信和主控通信两种通信方式，其中接口通信包括标准接口和 Adapter 两种通信方式。

使用接口通信方式时，需分别进行视觉侧通信配置和机器人侧通信配置，并测试机器人侧与视觉侧能够正常建立通信。

需要注意的是，机器人品牌不同，测试机器人侧与视觉侧能否正常建立通信的方法也不同。

使用主控通信方式时，需进行机器人侧通信配置，然后测试机器人侧与视觉侧能否正常建立通信。

机器人与通信配置完成后，需进行机器人手眼标定。

手眼标定是指建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系的过程，将视觉系统确定的物体位姿转换为机器人坐标系下的位姿，从而引导机器人完成对物体的作业。

机器人手眼标定是非常关键的环节，标定结果的精度及稳定性将影响机器人抓取结果的准确性。

以上内容操作完成后，即可运行、调试工程。

工程运行和调试完成后，即可使用真实机器人进行抓取作业。

如果使用接口通信，则需编写机器人抓取程序，从而通过标准接口方式来触发 Mech-Vision 工程以及获取 Mech-Vision 工程输出的视觉点或规划的路径点。
如果使用主控通信，则需通过搭建 Mech-Viz 工程来规划路径点。