检测料筐（最大内接矩形）V2

注解

该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息，请联系我们（docs@mech-mind.net）。

功能描述

本步骤可通过输入料筐上表面的点云和位姿，估算料筐的位姿和尺寸。请注意输出的尺寸为料筐外部尺寸。

使用场景

本步骤用于识别不规整四侧壁料筐，并将识别结果发给外部服务用于碰撞检测。

输入与输出

• 输入：

1. 料筐上表面点云。

2. 料筐上表面位姿。

• 输出：

1. 检测到的料筐位姿。

2. 检测到的料筐外轮廓尺寸。