生成螺旋路径

注解

该步骤的内容正在维护中。如果你急需了解该步骤的更多信息，请联系我们（docs@mech-mind.net）。

功能描述

本步骤可根据输入的点云生成螺旋路径目标点。

使用场景

本步骤通常用于平面物体的自动喷涂。

输入与输出

• 输入：

1. 此端口输入的点云中的物体表面会生成螺旋路径。

2. 点云对应的深度图。

3. 法兰坐标系下的机器人末端夹具点的位姿。

• 输出：

1. 表示生成的路径的由外至内的目标点（除末端点）。

2. 路径末端目标点。

3. 路径的正投影 2D 图像。