从轮廓生成路径¶
功能描述¶
该步骤可根据输入的轮廓点云生成路径。
使用场景¶
该步骤一般用在矩形舱门/玻璃等物体的边缘涂胶应用中。
输入与输出¶
参数说明¶
该步骤共包含四组参数，说明如下：
通用设置： 该组参数为通用的设置，需根据实际需求调节。
边缘点平滑设置： 当工件的边缘点云呈现锯齿状时，需调节该组参数。
特殊腐蚀设置： 该组参数仅用于特殊项目，一般情况下无需调整。
检测角点： 当工件的边缘点云存在明显的角点（拐角）时，需调节该组参数。
通用设置
- 掩膜闭操作时的核大小
- 参数解释：当对图像掩膜进行闭操作运算时，该参数用于设置操作核的大小，单位为像素（px）。默认值：5px
- 路径点间隔
- 参数解释：该参数用于设置生成的路径点的间隔，单位为像素（px）。该值越大，该步骤生成的路径点间隔越大，该值越小，该步骤生成的路径点间隔越小，具体效果见 调节示例 。默认值：10px
- 边缘缩放类型
- 参数解释：生成路径点时，该参数用于选择点云边缘的缩放类型。值列表：腐蚀、沿边缘点的切线的垂直方向缩放。
腐蚀：通过设置 腐蚀操作核大小 ，来决定缩放的距离和方向。
沿边缘点的切线的垂直方向缩放：通过设置 垂直移动距离 ，来决定缩放的距离和方向。
默认值：腐蚀。调节建议：建议使用 腐蚀 缩放类型。 - 腐蚀操作核大小
- 参数解释：当 边缘缩放类型 为 腐蚀 时，该参数用于设置路径缩放的尺度和方向，单位为像素（px）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见 调节示例 。默认值：15px
- 垂直移动距离
- 参数解释：当 边缘缩放类型 为 沿边缘点的切线的垂直方向缩放 时，该参数用于设置缩放的尺度和方向，单位为毫米（mm）。当该值为正数时，路径将向工件边缘内部收缩，数值越大收缩越多。当该值为负数时，路径将向工件边缘外部扩张，数值越小扩张越多。具体效果见 调节示例 。默认值：15mm
边缘点平滑设置
- 使用高斯滤波
- 参数解释：当边缘点云呈现锯齿状时，该参数用于决定是否使用高斯滤波来对边缘点云作平滑处理。默认值：不勾选。调节建议：根据实际情况和实际需求设置该参数。
- 高斯滤波半径
- 参数解释：该参数用于设置高斯滤波时的滤波半径，单位为像素（px）。默认值：20 px调节建议：推荐使用默认值。
- 高斯滤波 Sigma 值
- 参数解释：该参数用于设置高斯滤波时 Sigma 值。默认值：5.0000调节建议：推荐使用默认值。
特殊腐蚀设置
该组参数仅用于特殊项目，一般情况下无需调整。
检测角点
- 边缘点云降采样系数
- 参数解释：该参数用于设置对工件边缘点云作降采样处理时的降采样系数，单位为像素（px）。对工件边缘点云作降采样处理，有利于更好的检测角点。默认值：3
- 质量水平
- 参数解释：该参数用于检测物体角点，保证无论怎样调整路径点间隔，边缘的拐角处一定存在路径点。默认值：0.0100调节建议：推荐使用默认值。
- 角点间最小像素
- 参数解释：检测角点时，该参数用于设置角点间的最小像素数。默认值：50.0000
- 最大角点数量
- 参数解释：该参数用于设置该物体边缘上最大的角点数量。默认值：4
- 检测区域大小
- 参数解释：该参数用于在工件点云边缘检测较不明显的角点，当点云边缘较平滑时可适当调大该参数。默认值：10
- 使用 Harris 检测方法
- 参数解释：该参数用于决定是否使用 Harris 检测方法来检测角点。勾选该参数后，需设置 K 值。默认值：不勾选。调节建议：一般情况下，无须使用该方法。
调节示例¶
腐蚀操作核大小¶
当 腐蚀操作核大小 分别设置为 5 和 15 时，该步骤生成的路径如下图所示。
其中左图 腐蚀操作核大小 为 5 ，右图 腐蚀操作核大小 为 15 ，随着该正数数值增大，路径向工件边缘内部收缩。
当 腐蚀操作核大小 分别设置为 -5 和 -20 时，该步骤生成的路径如下图所示。
其中左图 腐蚀操作核大小 为 -5 ，右图 腐蚀操作核大小 为 -20 ，随着该负数数值减小，路径向工件边缘外部扩张。
垂直移动距离¶
当 垂直移动距离 分别设置为 5 和 15 时，该步骤生成的路径如下图所示。
其中左图 垂直移动距离 为 5 ，右图 垂直移动距离 为 15 ，随着该正数数值增大，路径向工件边缘内部收缩。
当 垂直移动距离 分别设置为 -5 和 -20 时，该步骤生成的路径如下图所示。
其中左图 垂直移动距离 为 -5 ，右图 垂直移动距离 为 -20 ，随着该负数数值减小，路径向工件边缘外部扩张。
