从相机获取图像¶
功能描述¶
该步骤用于从真实相机或本地数据获取彩色图、深度图和点云。
提示
使用该步骤连接 DEEP（V4）和 LSR（V4）系列相机，且相机 2D 图源类型为 同源纹理图（Internal IR） 时，该步骤输出的“彩色图”为 2D 图（深度源）。如需调节 2D 图（深度源），请调节 Mech-Eye Viewer 中的 2D 图（深度源）曝光模式 和 2D 图（深度源）曝光时间 。
使用场景¶
该步骤一般作为 Mech-Vision 工程的第一个步骤，用于通过 Mech-Eye 工业级 3D 相机或第三方相机采集数据，或者在虚拟模式下读取本地保存的图像数据。
输入与输出¶
参数调节说明¶
相机设置
- 相机类型
- 参数解释：该参数用于选择所用相机的类型。值列表：
External2D：外置 2D 相机。
LMI：LMI 相机。
Mech-Eye：默认值，Mech-Eye 工业级 3D 相机。
Mech-EyeTOF：Mech-Eye 工业级 3D 定制相机。
注意
Mech-Eye 工业级 3D 相机固件版本升至 2.0.0 后，推荐使用 Mech-Vision 1.6.2 及以上版本。如使用 Mech-Vision 1.6.1 及以下版本，连接 External2D EBUSCamera 中的 Mech-Eye 工业级 3D 相机时可能导致软件崩溃。
仅 Mech-Eye 支持 虚拟模式。
调节说明：不同类型的相机对应不同的参数，请根据实际情况进行调节。
Mech-Eye¶
关闭 虚拟模式 时，使用真实相机；开启 虚拟模式 时，使用本地数据。默认关闭虚拟模式。
使用真实相机¶
- 相机编号
- 参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。设置方法：
单击 选择相机 ，进入 选择要用的相机和其参数组 页面。
选择想要连接的相机，然后单击
。注解
相机连接成功后，
按钮变为 
。相机连接成功后，在 选择参数组 下拉列表中选择标定参数组，单击 确定 。
注解
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、 相机标定参数组、 Ip 和 Port 参数。
- 相机标定参数组
- 参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
- 参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- Port
- 参数解释：该参数用于显示相机端口号，请勿更改。
提示
IP 与 端口号 仅用于显示。如更改这两个参数，将导致相机断连。
- 超时时间
- 参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为秒（s）。相机超时包含以下两种场景：
相机在最大时间内未成功连接
相机在最大时间内未成功采集数据
默认值：20s - 相机重连次数
- 参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。默认值：3
- 相机配置参数组
- 参数解释：该参数用于选择相机参数组，相机将根据当前参数组中的参数采集数据。
提示
您可在 Mech-Eye Viewer 中 增加/删除参数组 。
- 相机型号：
- 参数解释：只读参数，该参数用于显示当前连接相机的型号。
- 相机 2D 图源类型
- 参数解释：该参数用于设置相机输出的 2D 图类型。值列表：
同源纹理图：默认值。2D 图（深度源），与深度图坐标系相同，无需矫正。
外置彩色图：2D 图（纹理），需矫正后才可使用。使用此参数时，需勾选 矫正至深度图坐标系 。
提示
该参数仅适用于 LSR (V4) 与 DEEP (V4) 系列相机。
- 矫正至深度图坐标系
- 参数解释：该参数用于将外置彩色图坐标系矫正至深度图坐标系。默认值：勾选。
提示
相机 2D 图源类型 为 外置彩色图 时，才可设置该参数。
静态背景滤除设置
- 使用深度图去背景
- 参数解释：该参数用于去除深度图中的背景信息。默认值：不开启。
- 深度背景图片
- 参数解释：该参数用于采集或读取背景深度图。默认值：depth_background.png设置方法：
单击 选择背景深度图文件 ，进入设置背景页面。
如本地有合适的背景图像，请查看步骤 2；
如本地无合适的背景图像，请查看步骤 3。
单击 … ，选择图像，单击 确定 ，深度背景图片选择完成。
在页面右侧的 检测到的相机 中，选择相机，然后单击
，连接相机。注解
相机连接成功后，左侧 图像视图 中将显示从相机获取的深度图。
如需更新深度图，单击 单次采集 或 连续采集 。
如需修改背景图像文件名称，在 背景图像 中输入文件名称即可。
单击 确定 ，深度背景图片选择完成。
- 背景深度的波动
- 参数解释：该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度，单位为毫米（mm）。当点的深度与背景图深度的值小于该值时，该点将会被当作背景点去除。默认值：10mm
- 采集次数
- 参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。默认值：3建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
- 参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。默认值：空。
使用虚拟相机¶
开启 虚拟模式 时，需设置的参数如下。
- 相机标定参数组
- 调节说明：当 图像数据路径 选择完成后， 相机标定参数组 将自动填充。若 图像数据路径 下存在多个相机标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。
- 数据路径
- 参数解释：该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。设置方法：单击右侧
，选择图像及内外参所在的文件夹。提示
虚拟模式下，图像文件名和文件格式应遵循如下要求，且彩色图和深度图的图像编号需一一对应。
彩色图需要以“rgb_image_xxxx.jpg”命名；
深度图需要以“depth_image_xxxx.png”命名。
如果相机安装方式为 Eye-in-Hand，需注意图像编号和法兰位姿一一对应。
虚拟相机助手：若存在下列情况，将触发 虚拟相机助手 ，以辅助用户选取图像数据。
未在 数据路径 中填写路径；
选中的文件夹中存在多组数据；
选中的文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。
使用虚拟相机助手时，数据读取步骤为：
在 虚拟相机助手 中，单击
，选择数据路径。注解
路径添加完成后，将自动填入 相机编号 与 参数组。
单击 验证 ，出现 相机参数组已更新 字样。
依次单击彩色图、深度图与法兰位姿右侧的
，选择彩色图、深度图和法兰位姿所在文件夹。选择完成后，单击 确定 。提示
相机安装方式为 Eye in Hand 时，才需要添加法兰位姿。
最后在弹出的 设置完成 窗口中单击 确定 。
注意
虚拟模式下，如数据路径中的图像数据发生变动时，需重新选择数据路径，否则将无法读取变动后的图像数据。
- 播放模式
- 参数解释：该参数用于指定图像的读取顺序。值列表：
顺序播放：默认值，按文件夹中图像的顺序依次读取图像。
循环单张：重复读取当前图像。
循环所有：按顺序读取所有图像，当读取完最后一张时，再从头读取。
随机播放：随机读取图像。
调节说明：根据实际需求选择图像数据的读取模式。 - 当前播放帧
- 参数解释：该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。
- 图片名类型：
- 参数解释：该参数用于选择 彩色图路径 输出端口输出的图片名类型。值列表：完整路径、文件全名、文件名。默认值：完整路径。
静态背景滤除设置
- 使用深度图去背景
- 参数解释：该参数用于去除深度图中的背景信息。默认值：不开启。
- 深度背景图片
- 参数解释：该参数用于采集或读取背景深度图。默认值：depth_background.png设置方法：
单击 选择背景深度图文件 ，进入设置背景页面。
如本地有合适的背景图像，请查看步骤 2；
如本地无合适的背景图像，请查看步骤 3。
单击 … ，选择图像，单击 确定 ，深度背景图片选择完成。
在页面右侧的 检测到的相机 中，选择相机，然后单击
，连接相机。注解
相机连接成功后，左侧 图像视图 中将显示从相机获取的深度图。
如需更新深度图，单击 单次采集 或 连续采集 。
如需修改背景图像文件名称，在 背景图像 中输入文件名称即可。
单击 确定 ，深度背景图片选择完成。
- 背景深度的波动
- 参数解释：该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度，单位为毫米（mm）。当点的深度与背景图深度的值小于该值时，该点将会被当作背景点去除。默认值：10mm
External2D¶
- 相机编号
- 参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。设置方法：
单击 选择相机 ，进入 选择要用的相机和其参数组 页面。
选择想要连接的相机，然后单击
。注解
相机连接成功后，
按钮变为 。相机连接成功后，在 选择参数组 下拉列表中选择标定参数组，单击 确定 。
注解
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、 相机标定参数组、 Ip 和 Port 参数。
- 相机标定参数组
- 参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
- 参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- Port
- 参数解释：该参数用于读取相机端口号。
提示
IP 与 端口号 仅用于读取。如更改这两个参数，将导致相机断连。
- 超时时间
- 参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为秒（s）。相机超时包含以下两种场景：
相机在最大时间内未成功连接
相机在最大时间内未成功采集数据
默认值：20s - 相机重连次数
- 参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。默认值：3
- 自动曝光
- 参数解释：该参数用于设置自动曝光模式。默认值：勾选
- 平均灰度值：
- 参数解释：该参数用于设置图像的期望灰度值。该值越大，图像越亮；该值越小，图像越暗。默认值：100
- 曝光时间：
- 参数解释：该参数影响图像亮度。该值越大，图像越亮；该值越小，图像越暗。默认值：10
- 采集次数
- 参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。默认值：3建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
- 参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。默认值：空。
LMI¶
- 相机编号
- 参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。设置方法：
单击 选择相机 ，进入 选择要用的相机和其参数组 页面。
选择想要连接的相机，然后单击
。注解
相机连接成功后，
按钮变为 。相机连接成功后，在 选择参数组 下拉列表中选择标定参数组，单击 确定 。
注解
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、 相机标定参数组、 Ip 和 Port 参数。
- 相机标定参数组
- 参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
- 参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- 采集次数
- 参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。默认值：3建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
- 参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。默认值：空。
Mech-EyeTOF¶
如需使用，请联系技术支持。