3D 精匹配（易用版）¶
输入与输出¶
参数说明¶
参数调试等级
Basic 参数调试等级¶
模板设置
- 模型选择
- 参数解释：该参数用于选择制作好的点云模板文件。调节说明：单击
按钮，在下拉栏中选择制作好的点云模板文件。点云模板文件的制作可参考 匹配模板与抓取点编辑器 。
匹配方法设定
- 匹配模式
- 参数解释：该参数用于选择边缘匹配还是面匹配。值列表：面匹配、边缘匹配。
面匹配：利用物体的面点云模板进行点云模板匹配。
边缘匹配：利用物体的边缘点云模板进行点云模板匹配。
默认值：面匹配。调节建议：当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面匹配。需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。当目标物体较为扁平，且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘匹配。需制作体现物体边缘特征的点云模板。注意
匹配模式的取值于应与 模型选择 参数指定的模板类型（面模板或边缘模板）一致。例如，如果匹配模式为面匹配，那么与 模型选择 参数指定的模板必须为面模板。
- 偏差矫正能力
- 运行方式
- 参数解释：该参数用于指定匹配过程的运行方式，该运行方式代表匹配精确程度与匹配速度的关系，匹配精确度越高，耗时越长。值列表：高速度、标准、高精度、超高精度。默认值：标准。调节建议：根据实际需求选择合适的运行方式。
结果验证设置
- 置信阈值
- 参数解释：该参数用于判定匹配结果是否有效。如果匹配结果的验证分数大于该阈值，则认为该匹配结果有效。置信阈值越高，匹配结果越准确。默认值：0.000
- 仅考虑模板可见表面
- 参数解释：该参数用于决定是否在匹配过程中只考虑模板可见部分。当匹配模式为 面匹配 时需设置该参数。勾选该项后，该步骤在进行匹配时，仅会考虑模板可见部分，更利于计算，得出的匹配置信度也更合理。默认值：不勾选。调节说明：对于同一视角下存在相机不可见部分的物体模板（如完整圆柱物体点云模板），推荐勾选此选项；对于同一视角下完整可见的物体模板（如刹车盘正面的面匹配点云模板），则不需要勾选此选项。
输出设置
- 单个点云输出结果个数
- 参数解释：该参数表示单个点云输出结果个数的上限。默认值：1调节说明：若单个点云有多个匹配结果，则会根据得分对匹配结果进行降序排序，然后根据该参数截取高分结果进行输出。