3D 精匹配（多模板）¶
功能描述¶
使用多个模板对场景中的物体进行精确匹配，输出目标物体更准确的抓取点。
使用场景¶
此步骤在 3D粗匹配（多模板） 输出的初始候选位姿基础上，进行更精确的匹配，输出目标物体更准确的位姿。
输入与输出¶
参数说明¶
参数调试等级
基础参数调试
此章节将介绍基础参数调试（Basic）模式中的可调参数，这些参数同时也可以在 高级参数调节模式 中进行调试。
模板及抓取点设置
- 模板文件（必填）
- 默认值：model.ply调节说明：ply 格式的模板点云。可填入多个文件路径，不同文件用分号隔开。
- 几何中心文件（必填）
- 调节说明：json 格式的几何中心文件。可填入多个文件路径，不同文件用分号隔开。
- 模板标签文件（可选）
- 调节说明：json 格式的模板标签文件，可填入多个文件路径，不同文件用分号隔开。调节示例：注意保证每个参数下输入的文件顺序一致，即：若在 模板标签文件 中先输入的是正面的文件路径，则在 模板文件 和 几何中心 中也应先输入正面的文件路径（positive），如下图所示。
设置完成后输出的点云如下图所示，物体的正面模板和反面模板都可以很好地匹配场景点云。
点云中点方向的计算
- 点方向的计算方法
- 默认值：Origin调节说明：用于计算点云中点方向的方法共有四种，根据工程实际情况进行选择：
值列表 |
调节说明 |
Origin |
直接使用输入点云的原始法向； |
StandardMode |
用CPU重新计算输入点云的法向，推荐在模板无法向时使用：在目标点附近搜索距离目标点最近的k个点，利用PCA（主成分分析法）获取最小特征向量作为该点的法向； |
EdgeTangent |
计算输入边缘点云的切线，利用该点的切线方向作为法向。可以区分外轮廓互为镜像的不同物体，推荐在匹配平面物体的边缘点云时使用，有以下两种使用场景： |
区分正反。可以使用 3D 精匹配（多模板） 步骤，且模板点云为物体的正反模板； |
|
不区分正反。只需要使用 3D 精匹配 （单模板）步骤即可。 |
|
EdgeNormal |
计算输入边缘点云的法向。推荐在匹配平面物体的边缘点云时使用。 |
注解
使用 EdgeTangent 或 EdgeNormal 方法时，请保证每一个边缘点云不含有多个物体，即各个物体点云已被分割开。
- 选取的临近点个数
- 默认值：10调节说明：用于计算点方向的相邻点的个数，最小值为1。
- 对应设置
- 默认值： GMM值列表： GMM, nearest-neighbor调节说明：该参数用于选择局部匹配方法，将模板点云和场景点云进行匹配，模板点云会根据设置的范围进行移动和旋转，从而与前面步骤中得到的场景中的点云进行匹配。调节示例：在绝大部分的场景下，GMM 拥有更好的抗干扰性和更快的匹配速度，因此推荐使用该模式；在极少数的情况下（GMM不能满足需求时），可以尝试使用最近点( nearest-neighbor )模式。
GMM 模式参数设置
- 匹配模式
- 默认值：Standard值列表：HighSpeed, Standard, HighPrecision调节说明：匹配模式共有三种，根据工程需要选择合适的模式：HighSpeed：速度最快但是精度较低的模式;Standard：一个比较稳定的模式;HighPrecision：精度最高但速度较慢的模式.
- 迭代次数
- 默认值：30调节说明：迭代是指对于特定指令循环运行，直至满足条件为止的过程。迭代次数则指的是这个过程中重复指令的次数，在这里设置的参数是迭代次数的上限，值越大则匹配计算次数越多，运行时间越长，但是会提高相应的匹配精度。
- 标准偏差
- 默认值：0.005调节说明：当经过上一步（ 3D 粗匹配 ）处理后的初始位姿偏差越大时，即场景点云和模板点云的偏差越大时，需要设置更大的 标准偏差 值与之对应，此时运行速度就会越快。调节示例：此参数值需要与初始位姿的偏差对应，若设置的值大于初始位姿偏差，则会出现输出结果误差极大的情况。因此，一般情况下，此参数设置的值不会超过
0.01m。 - 标准偏差衰减更新步数
- 默认值：3调节说明：在匹配过程中， 标准偏差 会越来越小，直至达到 最小标准偏差 所设置的值为止。在这个过程中标准偏差衰减的次数，即为此参数的值。对于一些标准误差较大的情况，衰减次数越多时，整个衰减过程越趋于稳定。一般情况下，此参数不需要进行调整。
- 最小标准偏差
- 默认值：0.001调节说明：最小的 标准偏差 值，即经过衰减后达到的最小值。
- 迭代中应用权重
- 默认值：不勾选调节说明：如果勾选，则模型的权重将用于算法的迭代中，因此较可能将权重模板匹配的更好。
最近点模式（nearest-neighbor）参数设置
迭代设置
- 迭代次数
- 默认值：30调节说明：迭代是指对于特定指令循环运行，直至满足条件为止的过程。 迭代次数 则指的是这个过程中重复指令的次数，在最近点模式中，当计算满足算法的精度要求时会停止迭代。在这里设置的参数是迭代次数的上限，值越大则匹配计算次数越多，运行时间越长，但是会提高相应的匹配精度。
- 最近点搜索半径
- 默认值：0.01调节说明：该参数用于调节最近点的搜索半径，单位为m，其数值的设置应与输入的初始位姿偏差对应。当输入的初始位姿偏差很大时，即场景点云与模板点云的偏差很大时，需要增加此参数的值来增加最近点的搜索半径范围，这样才可以保证每一个点都能找到最近邻点；当初始位姿偏差很小时，可以将此参数调小。此参数可设置的最小值为
0.001，若小于此下限，部分分布较为稀疏的点可能找不到最近点，导致对输出结果产生影响。调节示例：当初始位姿偏差较大，而此参数为最小值0.001时，匹配结果会不完整，如下图中的 b 所示；当增大此参数至0.01时，搜索半径范围变大，可以输出较完整的匹配结果，如下图中的 a 所示。
- 均方误差阈值
- 默认值：0.001调节说明：该参数用于调整平方误差均值的大小。每次迭代过后该值会被记录下来，用于后续的迭代步骤中的比较。当某一次迭代的平方误差均值小于该设定的值的时候，则认为迭代效果已经达到要求而终止迭代。
- 窗口尺寸
- 默认值：10调节说明：该参数指代了迭代优化过程中误差波动很小的连续迭代次数的数目，最小值为 3。当此参数过小时，可能出现局部最优解，从而影响最终的匹配精度。比如，窗口只包含了三次连续的迭代结果的误差，因此只能通过比较该三次迭代的误差来获得误差变化趋势，可能导致得到局部最优解（第二次迭代误差小于第一次迭代和第三次迭代），而不是全局最优解（根据迭代次数建议值，全局包含了30次迭代，后续可能出现更明显的误差下降的迭代）。
- 显示对应点
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，则会在每次迭代中显示对应的点。
- 是否为复杂物体
- 默认值：不勾选调节说明：如果目标对象是复杂形状物体（非简单的几何形状），并且如果需要使用 自动计算迭代点对权重 功能时，应勾选该参数。
- 自动计算迭代点对权重
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，将使用自动计算迭代点对权重的功能，建议对匹配结果不好的对象使用此功能。
去除点对的设置
- 去除问题点对
- 默认值：不勾选调节说明：在最近点的搜索过程中会出现多个点对，因此可以使用此功能进行点对的筛选。若勾选该参数，则将使用此功能，通过以下的 点对去除 sigma 倍数阈值 和 点对角度差阈值 参数去除问题点对；若不勾选，则这两个参数不会生效。
- 点对去除sigma倍数阈值
- 默认值：1.0000调节说明：sigma倍数阈值指的是点对间距离方差倍数的值，此参数根据点对间的距离对其进行筛选。若两点间距离超过此范围，则这个点对将被消除。
- 点对角度差阈值
- 默认值：45°调节说明：如果点对的法向之间的角度差大于此值，则这个点对将被消除。
- 在迭代中使用权重
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，则模型的权重将用于算法的迭代中，因此较可能将权重模板匹配的更好。
- 去除重复点对
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，将使用去除重复点对的功能， 去除重复点云类型 属性将会生效。建议在模型点云的点数多于场景中单个物体的点数时使用。
- 去除重复点云类型
- 默认值：MinDis值列表：MinDis，GlobalMin调节说明：该参数用于选取删除点对上的重复对应的方法，一共包含两个方法:最小距离（MinDis） 指计算重复对应的点对之间的距离，保留距离最小的点对，将其余重复点对删除；全局平均值（GlobalMin） 指将各个重复对应的点对之间的距离的均值作为参考，找到与该均值差别最小的点对保留下来，将消除相对较少的重复的对应点对。
采样设置
- 采样间隔
- 默认值：0.005调节说明：用于模型与场景点云降采样的采样间隔。该值越大，采样得到的点云越少，模型估计的精确度越低。调节示例： 下面两图分别是当此参数为
0.0128和0.01时获取的点云结果，其中白色的是输入的场景点云。从两张图的对比中可得知，越小的采样间隔（上图）可以得出越精确的输出结果。
- 搜索点数
- 默认值：20调节说明：当 参数调试等级 为Advanced时，可调节此参数。此参数是为了兼容性而保留，用于调节采样过程中搜索点的数目。
结果验证设置
- 置信阈值
- 默认值：0.5有效范围：[0，+∞)调节说明：当结果的验证分数大于此参数时，则认为结果有效，会被保留作为输出。该值越大时，越趋向于保留匹配精度更高的结果。
- 结果评价搜索半径
- 默认值：0.01 m有效范围：[0，+∞)调节说明：此参数为计算置信度时的搜索半径，根据该物体点云情况进行设置，如果点云稀疏则需要设置的稍微大一些。
输出设置
- 单个点云输出结果个数
- 默认值：1调节说明：该值越大，匹配输出结果越多。调节示例：下图为默认值，即单个点云输出
1个结果。
当设置此参数为
4时，匹配输出的结果就会越多，如下图所示。
结果可视化
- 显示匹配结果
- 默认值：勾选调节说明：勾该参数后，显示输出的模型和场景点云。
高级参数调试
此部分只对高级参数调试（Advanced）中新增的可调参数进行介绍，若有与基础参数调试（Basic）中相同的参数，请参考 基础参数调试。
对称性设置
当待识别工件具有局部对称性时，为了避免匹配结果陷入局部最优，需增加对称性设置。 通过指定几何中心点的某一轴为旋转轴，模板围绕所设置的轴进行对称性尝试，进而筛选出匹配最好的结果。
- 对称性旋转轴
- 默认值：ROTATE_BY_Z值列表：ROTATE_BY_X, ROTATE_BY_Y, ROTATE_BY_Z调节说明：该参数用于选取几何中心的旋转轴。
- 对称角度步长
- 默认值：360°调节说明：该参数用于调整对称角度的大小，是将初始位姿从 最小旋转角 更改为 最大旋转角 的角度步长。调节示例：如果一个物体在绕对称轴旋转 60° 前后看起来一样，其对称角步长为 60° 。
- 最小旋转角
- 默认值：-180°调节说明：该参数用于调整最小旋转角。
- 最大旋转角
- 默认值：180°调节说明：该参数用于调整最大旋转角。
- 调节示例
如下图所示的曲轴工件，其主体部分，即方框内的部分沿 Y 轴成 180° 对称。
若不设置对称性参数，由于局部形状相似，匹配结果可能会陷入局部最优，导致匹配错误，如下图所示。
分析错误结果，模板只匹配到了曲轴中间的部分，若模板在匹配过程中增加一次旋转 180°后的匹配尝试，将匹配到整个曲轴， 其匹配得分一定高于旋转之前的匹配得分，那么就可能会得到正确的结果。
将对称性旋转轴设置为 ROTATE_BY_Y （几何中心点的 Y 轴），对称角度步长设置为 180° 后，得到了正确的匹配结果，如下图所示。
验证时的模型权重
当待识别工件的“主体”较为相似，只有“局部”差异较大时，需要增大模型“局部”的权重，来输出“局部”匹配正确的结果。
- 模板权重文件
- 调节说明：此文件（ply格式）是原本的点云模板文件里的一部分点云，这部分的点云具有较高的权重，并由 权重值 参数进行设置，需要根据实际工件确定选取哪部分作为权重模板。
- 权重值
- 默认值：2.0调节说明：该参数用于为点云设置权重值，没有单位。假设所有初始点云的权重系数均为
1，为目标点云设置该参数后，目标点云权重系数会变成 \(1 X 该参数\) ，从而在后续的匹配步骤中的实现强调的目的。 - 权重设置搜索半径
- 默认值：0.0030调节说明：该参数用于设置点云增加权重过程中的搜索半径。权重的设置是在原始的模型点云上进行的操作，模型点云在用于匹配过程之前会进行降采样处理，导致部分需要被设置权重的点移位或者丢失。而在对丢失点的附近的点进行权重设置的过程中，需要进行搜索半径的设置，该搜索半径由此参数设置。
结果验证设置
- 结果评价考虑点对法向夹角偏差
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，则在验证位姿的过程中，将会考虑对应点对的法向矢量的角度差异，其输出往往会减少，但会更加精确。
- 得分乘上对应点在场景点的比例
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，匹配得分会再乘【对应点占场景点的比例系数】。不适用于估计一个点云中多个物体的位姿情况。
结果可视化
- 显示采样后模型点云
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，则在输出的结果中会显示采样后的模型点云，根据实际场景的需要进行设置。
- 显示采样后的场景点云
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，则在输出的结果中会显示采样后的场景点云，根据实际场景的需要进行设置。
- 显示模板与场景点云对应关系
- 默认值：不勾选调节说明：若勾选该参数，则在输出的结果中会显示模板与场景点云的对应关系，根据实际场景的需要进行设置。