规划待放置的物体位姿

功能描述

本步骤可输入场景图像、料筐和需要被放置的物体信息，规划物体被放置时的位姿。

使用场景

本步骤通常用于任意物体抓取场景或拆码垛场景，规划放置时物体的位姿。

输入与输出

• 输入：

1. ROI 内的场景彩色图。通常来自步骤 缩放 2D ROI 内的图像 。

2. ROI 内的场景深度图。通常来自步骤 缩放 2D ROI 内的图像 。

3. ROI 参数。通常来自步骤 缩放 2D ROI 内的图像 。

4. 被放置物体的 3D 尺寸，拆码垛场景下为箱子的尺寸，任意物体抓取场景下为物体 3D 包围盒的尺寸。

5. 料筐的顶部平面位姿。

• 输出：

1. 规划出的物体放置后的位姿。顺序为规划的放置顺序。

2. 可视化图像。