将深度图 3D ROI 外的区域置为无效

功能描述

为深度图设置感兴趣区域（ROI），感兴趣区域外的像素值将被设置为零。

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使用场景

使用此步骤提取原始深度图中的目标区域，来避免背景和其他区域的干扰。通常与 深度图分割 、 获取深度图中最高的区域 、 合并掩膜图像 等步骤连用。

输入与输出

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参数说明

3D ROI设置

3D ROI
参数解释：该参数用于设置 3D ROI。
调节说明：单击 设置 3D 感兴趣区域（ROI） ，进入 设置目标区域 窗口，如下图所示。3D ROI 的设置方法可参考 设置 3D ROI 的操作流程。
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完成对深度图感兴趣区域的截取后，深度图感兴趣之外的像素将被设置为零。 图1为输入深度图， 图2为截取之后的深度图，纸箱周围无效信息被过滤。

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图 1 输入深度图

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图 2 截取之后的深度图

阈值设置

ROI 内可接受的最少点数
参数解释：该参数用于设置 3D ROI 中点数的阈值。如果点数小于阈值，将显示警告信息，如下图所示。
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调节建议：可依据实际工程对点云的需求设置阈值。