点云变换

功能描述

该步骤可将点云从一个坐标系转换到其他坐标系，或依据参考位姿在自身坐标系内变换。

使用场景

该步骤通常用于点云在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。

当工程中使用的是桁架机器人时，需选择使用 点云变换（桁架） 步骤。

输入与输出

参数说明

变换设置

变换类型

参数解释：该参数用于设置点云的变换类型。

默认值：CameraToRobot

值列表：CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFrst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput、AffineTransform

调节说明：

• CameraToRobot：将点云由相机坐标系转换到机器人坐标系。具体效果见 调节示例 。

• RobotToCamera：将点云由机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例 。

• AllWithFrst：使用输入的第一个参考位姿变换点云，需输入参考位姿列表。具体效果见 调节示例 。

• FirstWithAll： 使用输入的所有参考位姿变换第一个点云，需输入参考位姿列表。具体效果见 调节示例 。

• UseCorrespondenceInput：一对一变换，将原始点云转换到参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表，且输入位姿个数与参考位姿个数相等。具体效果见 调节示例 。

• AffineTransform：通过变换矩阵变换点云，可以使用“将 PoseList 转换为 Matrix4D”步骤将 poselist 转为 matrix4D，再输入到本步骤的 Matrix4D 输入端口中。具体效果见 调节示例 。

调节示例

RobotToCamera 变换类型

CameraToRobot 点云变换效果如下图所示，左图为变换前，右图为变换后。

CameraToRobot 变换类型

RobotToCamera 点云变换效果如下图所示，左图为变换前，右图为变换后。

AllWithFirst 变换类型

AllWithFirst 点云变换效果如下图所示，左图为变换前，右图为变换后。

FirstWithAll 变换类型

FirstWithAll 点云变换效果如下图所示。

UseCorrespondenceInput 变换类型

UseCorrespondenceInput 点云变换效果如下图所示。

AffineTransform 变换类型

AffineTransform 点云变换效果如下图所示。