点云变换（桁架）

功能描述

该步骤可将输入的点云变换至相机或桁架机器人坐标系，然后输出。

使用场景

该步骤用于桁架机器人工程的点云坐标系变换。

注意

若工程中使用的是非桁架机器人，需选择使用 点云变换 步骤。

如果步骤选择错误，将导致转换后的点云位置有误，并且可能输出错误的抓取点。

输入与输出

参数说明

变换类型

参数解释：该参数用于选择点云变换的变换类型。

值列表：CameraToRobot、RobotToCamera

• CameraToRobot：将点云由相机坐标系转换到桁架机器人坐标系。具体效果见 调节示例 。

• RobotToCamera：将点云由桁架机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例 。

默认值：CameraToRobot