垛型识别

注解

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功能描述

本步骤可根据垛型信息和垛型点云识别最上层码垛状态。

使用场景

本步骤一般用于物体紧密贴合的垛型和物体位姿识别。

输入与输出

• 输入：

1. 垛盘点云。

2. 最高层点云。

3. 垛盘位姿。

4. 单个像素对应的实际尺寸。

• 输出：

1. 最高层各箱子位姿。

2. 用于表示垛盘主方向的布尔值。