计算点云法向并估计边缘¶
使用场景¶
该步骤通常用于在测量类场景中寻找物体边缘特征。
输入与输出¶
参数说明¶
该步骤在运行过程中包含计算法向和提取边缘两个流程，各个流程的具体参数说明如下。
计算法向¶
法向计算方法
参数解释：该参数用于选择计算法向的方法。值列表：CloudPreprocessingGPU、CloudXYZToCloudNormal、NormalEstimation
CloudPreprocessingGPU：该方法可计算法向并转换输入。当存在 GPU 且用户需要法向信息时，建议选择该方法。
CloudXYZToCloudNormal：该方法可简单并快速的进行类型转换，不计算实际法向。选择该方法后，无需设置参数。
NormalEstimation：该方法为常规方法。如果用户需要法向信息，但不存在 GPU 时，可选择该方法。选择该方法后，无需设置参数。
调节建议：根据实际需求选择对应的方法。
计算设置
- 分批处理
- 该参数用于决定是否对点云进行分批处理。默认值：不勾选。调节建议：当点云中点数过多，且显存过小时，需勾选该项。
- 计算法向时的半径
- 参数解释：该参数用于设置计算法向时的搜索半径，搜索半径内的点将被用于计算法向。单位为毫米（mm）。默认值：15.000mm调节建议：根据实际情况设置该参数。
凹凸点移除设置 （显示全部参数模式下可见）
- 移除凹凸点
- 参数解释：该参数用于决定是否移除凹凸点。勾选该项后，将根据设定的 凹凸点移除搜索半径 、 凹点移除阈值 、 凸点移除阈值 移除凹凸点。默认值：不勾选。调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 凹凸点移除搜索半径
- 参数解释：该参数用于设置移除凹凸点时的搜索半径，该步骤将移除该搜索半径内的凹凸点。单位为毫米（mm）。默认值：20.000mm调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 凹点移除阈值
- 参数解释：移除凹点时，该参数用于设置搜索半径内点的凹度值的最大值。当前点的搜索半径内点的凹度值小于该阈值时，该点将被丢弃。默认值：0调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 凸点移除阈值
- 参数解释：移除凸点时，该参数用于设置搜索半径内点的凸度值的最大值。当前点的搜索半径内点的凸度值小于该阈值时，该点将被丢弃。默认值：0调节建议：根据实际需求设置该参数。
稀疏点移除设置
- 移除稀疏点
- 参数解释：该参数用于决定是否移除稀疏点。勾选该项后，将根据设定的 稀疏点移除搜索半径 和 稀疏点阈值 移除稀疏点。默认值：不勾选。调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 稀疏点移除搜索半径
- 参数解释：该参数用于设置移除稀疏点时的搜索半径，搜索半径内的点将用于移除稀疏点。单位为毫米（mm）。默认值：10.000mm调节建议：根据实际需求设置该参数。
- 稀疏点阈值
- 参数解释：移除稀疏点时，该参数用于设置搜索半径内点数的最小值。当前点的搜索半径内点数小于该阈值时，该点被认为是稀疏点。默认值：0调节建议：根据实际需求设置该参数。
提取边缘¶
该步骤提供三种判定边缘点的方法：
基于法向变化阈值判定边缘点；
基于深度差阈值判定边缘点；
基于点的 Z 轴与法向间角度的最大值判定非边缘点。
在判定边缘点的过程中，该步骤先通过 法向与 Z 轴最大夹角 参数判断非边缘点，然后利用 法向变化阈值 和 深度差阈值 判断剩余的点中哪些属于边缘点，且一个点被判断为边缘点的条件为同时满足 法向变化阈值 条件及 深度差阈值 条件。
提示
参数 深度差阈值 、 容忍缝隙宽度 、 最小边缘点数 和 法向与 Z 轴最大夹角 ，需在 显示全部参数模式 下才能显示。
- 处理非结构化点云
- 参数解释：该参数用于选择是否处理非结构化点云。默认值：不勾选（适用于多数情况）。调节建议：如果输入的点云是结构化点云，无需勾选此选项；如果输入的点云是非结构化点云，请勾选此选项，此时除了需要设置 法向变化阈值 等参数外，还需设置 深度图分辨率 。
- 法向变化阈值
- 参数解释：该参数用于设定判断边缘点时的法向变化阈值，单位为度（°）。如果一个点的相邻点的法向变化大于该阈值，则该点为边缘点。法向变化指相邻点法向变化的综合考虑值。默认值：10°
- 深度图分辨率
- 参数解释：该参数用于设定非结构化点云转换为深度图的过程中的深度图分辨率。分辨率指单位长度（1m）上的像素数。当输入的点云是非结构化点云时，需设置该参数。默认值：1000（适用于大多数场景）。调节建议：当输入的点云是非结构化点云时，需设置该参数。若输入的点云的点密度较大，可适当调高该参数；若输入的点云的点密度较小，可适当调低该参数。
- 深度差阈值
- 参数解释：该参数用于设定判定边缘点时的深度差上限。单位为毫米（mm）。如果一个点与八个相邻点的深度差最大值大于该阈值，则该点为边缘点。默认值：5mm
- 缝隙宽度阈值
- 参数解释：若点云中存在缝隙，该参数用于判定点云缝隙两侧是否存在边缘，单位为像素（px）。缝隙的水平方向宽度小于该参数值，且缝隙两端高度差小于 深度差阈值 时，该缝隙两侧不认作是边缘。默认值：2px
- 最小边缘点数
- 参数解释：该参数用于设定该步骤输出的边缘点云的最小点数，点数小于该参数值的边缘点云部分将被忽略。默认值：10
- 法向与 Z 轴最大夹角
- 参数解释：该参数用于设定点的 Z 轴与法向间角度的最大值。单位为度（°）。当点的 Z 轴与法向间角度大于该值时，该点不被认作是边缘点。默认值：70°（适用于大多数场景）。