根据偏移量调整位姿

注解

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功能描述

本步骤可通过计算圆柱体位姿和正确的夹具末端位姿（即抓取点）之间的位姿偏移来调整抓取点。输出为圆柱体实际位姿，及位姿到抓取点的偏移。

使用场景

本步骤通常用于首尾紧密贴合的圆柱棒料抓取的场景，防止同时抓取到两个棒料。

输入与输出

• 输入：

1. 含有首尾贴合圆柱棒料的点云。

2. 需要被矫正的机器人末端夹具位姿。

3. 单个圆柱体棒料的长度。

4. 圆柱体形状信息。

• 输出：

1. 圆柱体的位姿。

2. 圆柱体抓取点相对于计算出的位姿的偏移。